[发明专利]一种扫地机器人及其清扫方法、装置

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人及其清扫方法、装置。

背景技术

随着科学技术的发展，智能家电越来越受欢迎，扫地机器人就是其中之一。现有技术中的扫地机器人在确定行走路线时，采用随机覆盖法或者路径规划法。

随机覆盖法的扫地机器人涉及的算法简单，但由于没有行走规律，使得清扫效率非常低，如果要使用这种扫地机器人进行清扫，会花费很长的时间，也就使得能耗很高。并且，即使花费长时间进行清扫后，依然无法确保100％覆盖需要清扫的区域。

采用路径规划法的扫地机器人在进行清扫时，虽然能覆盖需要清扫的区域，但只是盲目地根据规定的路线进行清扫。由于生活中，不同位置的垃圾堆积程度，以及垃圾清理的难易程度通常都是不同的，使用这种扫地机器人在清扫时，通常会出现部分区域干净，但部分区域仍存在垃圾情况。用户自然不满意这样的结果，就会控制扫地机器人再次清扫，甚至多次清扫。每次清扫时，这种扫地机器人依然按照规定的线路，对整个待清扫区域进行清扫。因此，使用这种扫地机器人的清扫方法，在清扫效率上还是很低，也就造成很高的清扫能耗。此外，部分顽固垃圾，这种清扫方式依然可能难以处理。

综上所述，如何控制清扫机器人在清扫时，提高清扫的效率，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种扫地机器人及其清扫方法、装置，以提高清扫效率。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种扫地机器人的清扫方法，该方法包括：

构建目标清扫区域的初始清扫路线；

控制扫地机器人沿着所述初始清扫路线进行清扫；

在清扫过程中获取第一路线的第一清洁度，其中，所述第一路线为与所述扫地机器人当前位置的距离不超过第一距离阈值的已经被清扫过的所述初始清扫路线；

当所述第一清洁度低于预设的第一清洁度阈值时，控制所述扫地机器人对所述第一路线进行重复清扫，直至所述第一清洁度超过所述第一清洁度阈值，并控制所述扫地机器人继续沿着所述初始清扫路线进行清扫。

优选的，所述清扫方法还包括：

在清扫过程中获取第二路线的第二清洁度，其中，所述第二路线为与所述扫地机器人当前位置的距离不超过第二距离阈值的未被清扫过的所述初始清扫路线；

根据所述第二清洁度，确定所述扫地机器人的移动速度；

控制所述扫地机器人按照所述移动速度，沿着所述初始清扫路线进行清扫。

优选的，所述根据所述第二清洁度，确定所述扫地机器人的移动速度，包括：

当所述第二清洁度低于第二清洁度阈值时，确定所述扫地机器人的移动速度为第一速度；

当所述第二清洁度高于所述第二清洁度阈值时，确定所述扫地机器人的所述移动速度为第二速度；其中，所述第二速度大于所述第一速度。

优选的，所述控制扫地机器人沿着所述初始清扫路线进行清扫，包括：

利用导航系统以及螺旋仪，控制扫地机器人沿着所述初始清扫路线进行清扫。

优选的，所述清扫方法还包括：

当沿着所述初始清扫路线完成对所述目标清扫区域的清扫时，输出清扫完毕的提示信息。

优选的，所述在清扫过程中获取第一路线的第一清洁度，包括：

在清扫过程中通过摄像头实时获取第一路线的第一清洁度。

优选的，所述构建目标清扫区域的初始清扫路线，包括：

基于导航系统构建目标清扫区域的环境地图；

根据所述环境地图，利用Z字和弓字混合的运动轨迹，构建初始清扫路线。

一种扫地机器人的清扫装置，该装置包括：

初始路线构建模块，用于构建目标清扫区域的初始清扫路线；

清扫控制模块，用于控制扫地机器人沿着所述初始清扫路线进行清扫；

第一清洁度获取模块，用于在清扫过程中获取第一路线的第一清洁度，其中，所述第一路线为与所述扫地机器人当前位置的距离不超过第一距离阈值的已经被清扫过的所述初始清扫路线；

重复清扫模块，用于当所述第一清洁度低于预设的第一清洁度阈值时，控制所述扫地机器人对所述第一路线进行重复清扫，直至所述第一清洁度超过所述第一清洁度阈值，并控制所述扫地机器人继续沿着所述初始清扫路线进行清扫。

优选的，所述清扫装置还包括：