[发明专利]一种扫地机器人及其清扫方法、装置

权利要求书

1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，包括：

构建目标清扫区域的初始清扫路线；

控制扫地机器人沿着所述初始清扫路线进行清扫；

在清扫过程中获取第一路线的第一清洁度，其中，所述第一路线为与所述扫地机器人当前位置的距离不超过第一距离阈值的已经被清扫过的所述初始清扫路线；

当所述第一清洁度低于预设的第一清洁度阈值时，控制所述扫地机器人对所述第一路线进行重复清扫，直至所述第一清洁度超过所述第一清洁度阈值，并控制所述扫地机器人继续沿着所述初始清扫路线进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清扫方法还包括：

在清扫过程中获取第二路线的第二清洁度，其中，所述第二路线为与所述扫地机器人当前位置的距离不超过第二距离阈值的未被清扫过的所述初始清扫路线；

根据所述第二清洁度，确定所述扫地机器人的移动速度；

控制所述扫地机器人按照所述移动速度，沿着所述初始清扫路线进行清扫。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二清洁度，确定所述扫地机器人的移动速度，包括：

当所述第二清洁度低于第二清洁度阈值时，确定所述扫地机器人的移动速度为第一速度；

当所述第二清洁度高于所述第二清洁度阈值时，确定所述扫地机器人的所述移动速度为第二速度；其中，所述第二速度大于所述第一速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制扫地机器人沿着所述初始清扫路线进行清扫，包括：

利用导航系统以及螺旋仪，控制扫地机器人沿着所述初始清扫路线进行清扫。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清扫方法还包括：

当沿着所述初始清扫路线完成对所述目标清扫区域的清扫时，输出清扫完毕的提示信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在清扫过程中获取第一路线的第一清洁度，包括：

在清扫过程中通过摄像头实时获取第一路线的第一清洁度。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述构建目标清扫区域的初始清扫路线，包括：

基于导航系统构建目标清扫区域的环境地图；

根据所述环境地图，利用Z字和弓字混合的运动轨迹，构建初始清扫路线。

8.一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，包括：

初始路线构建模块，用于构建目标清扫区域的初始清扫路线；

清扫控制模块，用于控制扫地机器人沿着所述初始清扫路线进行清扫；

第一清洁度获取模块，用于在清扫过程中获取第一路线的第一清洁度，其中，所述第一路线为与所述扫地机器人当前位置的距离不超过第一距离阈值的已经被清扫过的所述初始清扫路线；

重复清扫模块，用于当所述第一清洁度低于预设的第一清洁度阈值时，控制所述扫地机器人对所述第一路线进行重复清扫，直至所述第一清洁度超过所述第一清洁度阈值，并控制所述扫地机器人继续沿着所述初始清扫路线进行清扫。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述清扫装置还包括：

第二清洁度获取模块，用于在清扫过程中获取第二路线的第二清洁度，其中，所述第二路线为与所述扫地机器人当前位置的距离不超过第二距离阈值的未被清扫过的所述初始清扫路线；

移动速度确定模块，用于根据所述第二清洁度，确定所述扫地机器人的移动速度；

清扫控制子模块，用于控制所述扫地机器人按照所述移动速度，沿着所述初始清扫路线进行清扫。

10.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括如权利要求8或9任一项所述的清扫装置。