[发明专利]测试毫米波雷达性能的方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种测试毫米波雷达性能的方法、装置及计算机可读存储介质，该方法为：在位于预设安装位置的毫米波雷达和激光雷达处于动态场景时，获取毫米波雷达探测的目标特征数据，并获取激光雷达探测的目标点云数据；根据目标点云数据，确定目标在激光雷达坐标系下的坐标，并根据预设的毫米波雷达与激光雷达的坐标系转换关系，将目标在激光雷达坐标系下的坐标转换为目标在毫米波雷达坐标系下的坐标，得到目标的标准特征数据；将目标特征数据与目标的标准特征数据进行比对，确定毫米波雷达探测的目标特征数据的误差。本发明对车载毫米波性能进行测试，从而可有效地利用毫米波雷达对障碍物实现精准检测。

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种测试毫米波雷达性能的方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

毫米波雷达，是工作在毫米波波段(millimeter wave)探测的雷达。毫米波雷达具有探测范围广、受天气影响小等优点，在自动驾驶等领域有着广泛的应用。车载毫米波雷达对目标的探测主要包括目标的距离、角度和速度三个特征数据，然而，车载毫米波雷达受制于波长，在探测目标时存在频段损耗，因而车载毫米波雷达的探测精度欠佳，在车载毫米波雷达应用于无人驾驶领域时，难以确定其所检测的障碍物信息的精准度。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种测试毫米波雷达性能的方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决车载毫米波雷达应用于无人驾驶领域时，难以确定其所检测的障碍物信息的精准度的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种测试毫米波雷达性能的方法，该方法包括：

在位于预设安装位置的毫米波雷达和激光雷达处于动态场景时，获取毫米波雷达探测的目标特征数据，并获取激光雷达探测的目标点云数据；

根据所述目标点云数据，确定目标在激光雷达坐标系下的坐标，并根据预设的毫米波雷达与激光雷达的坐标系转换关系，将目标在激光雷达坐标系下的坐标转换为目标在毫米波雷达坐标系下的坐标，得到目标的标准特征数据；

将所述毫米波雷达探测的目标特征数据与目标的标准特征数据进行比对，确定毫米波雷达探测的目标特征数据的误差。

可选地，所述在位于预设安装位置的毫米波雷达和激光雷达处于动态场景时，获取毫米波雷达探测的目标特征数据，并获取激光雷达探测的目标点云数据的步骤之前，包括：

通过位于预设位置的标定物对位于预设安装位置的毫米波雷达和激光雷达进行联合标定，确定所述毫米波雷达与激光雷达的坐标系转换关系。

可选地，所述目标特征数据包括目标的距离和角度。

可选地，所述根据所述激光雷达探测的目标点云数据，确定目标在激光雷达坐标系下的坐标的步骤包括：

对所述目标点云数据进行体素滤波处理，得到目标在激光雷达坐标系下的坐标。

可选地，所述方法还包括：

在毫米波雷达处于静态场景时，获取毫米波雷达探测的移动目标特征数据，并获取实际测量的毫米波雷达与位于预设位置的标定物之间的距离，以及所述标定物与移动目标之间的距离；

根据毫米波雷达与所述标定物之间的距离，以及所述标定物与移动目标之间的距离，确定移动目标的标准特征数据；

将毫米波雷达探测的移动目标特征数据与所述移动目标的标准特征数据进行比对，确定毫米波雷达探测的移动目标特征数据的误差。

可选地，所述根据毫米波雷达与所述标定物之间的距离，以及所述标定物与移动目标之间的距离，确定移动目标的标准特征数据的步骤包括：