[发明专利]测试毫米波雷达性能的方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种测试毫米波雷达性能的方法，其特征在于，所述方法包括：

在位于预设安装位置的毫米波雷达和激光雷达处于动态场景时，获取毫米波雷达探测的目标特征数据，所述目标特征数据包括目标的距离和角度，并获取激光雷达探测的目标点云数据，其中，所述动态场景是指，车辆以一较小的速度沿正前方行驶，此时车载的毫米波雷达随车辆一起运动，而目标可以是静止目标，也可以是移动目标；

对所述目标点云数据进行体素滤波处理，得到目标在激光雷达坐标系下的坐标，并根据预设的毫米波雷达与激光雷达的坐标系转换关系，将目标在激光雷达坐标系下的坐标转换为目标在毫米波雷达坐标系下的坐标，得到目标的标准特征数据；

在毫米波雷达处于静态场景时，获取毫米波雷达探测的移动目标特征数据，并获取实际测量的毫米波雷达与位于预设位置的标定物之间的距离，以及所述标定物与移动目标之间的距离，其中，所述静态场景是指，车载的毫米波雷达是静止的，而目标是移动的。静态场景下，在毫米波雷达的正前方，与毫米波雷达在同一竖直方向上的某一位置预先设置标定物，然后在标定物的同一水平方向设置移动目标，使移动目标始终沿标定物的同一水平方向以一较小速度进行移动，由此，毫米波雷达与标定物、移动目标的位置关系始终构成直角三角形；

根据毫米波雷达与所述标定物之间的距离，以及所述标定物与移动目标之间的距离，计算移动目标的距离和角度作为移动目标的标准特征数据；

将所述毫米波雷达探测的目标特征数据与目标的标准特征数据进行比对，确定毫米波雷达探测的目标特征数据的误差。

2.如权利要求1所述的测试毫米波雷达性能的方法，其特征在于，所述在位于预设安装位置的毫米波雷达和激光雷达处于动态场景时，获取毫米波雷达探测的目标特征数据，并获取激光雷达探测的目标点云数据的步骤之前，包括：

通过位于预设位置的标定物对位于预设安装位置的毫米波雷达和激光雷达进行联合标定，确定所述毫米波雷达与激光雷达的坐标系转换关系。

3.如权利要求1所述的测试毫米波雷达性能的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述毫米波雷达探测的移动目标速度，并获取移动目标的实际速度；

将毫米波雷达探测的移动目标速度与移动目标的实际速度进行比对，确定毫米波雷达探测的移动目标速度的误差。

4.如权利要求1至3中任一项所述的测试毫米波雷达性能的方法，其特征在于，所述方法还包括：

分别对毫米波雷达探测的目标特征数据以及移动目标特征数据进行误差校验。

5.一种测试毫米波雷达性能的装置，其特征在于，所述测试毫米波雷达性能的装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的测试毫米波雷达性能的程序，所述测试毫米波雷达性能的程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的测试毫米波雷达性能的方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有测试毫米波雷达性能的程序，所述测试毫米波雷达性能的程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的测试毫米波雷达性能的方法的步骤。