[发明专利]旋转焊枪自动焊接机器人

说明书

旋转焊枪自动焊接机器人，是由立柱部件、悬臂梁部件及旋转焊枪滑座部件三部分组成。其中立柱部件装配固定在地面上，悬臂梁部件装配在所述的立柱部件上，旋转焊枪滑座部件装配在所述的悬臂梁部件上。立柱部件可操控悬臂梁部件绕立柱转动及垂直升降运动，旋转焊枪滑座部件可沿悬臂梁移动，并操控焊枪作水平直线运动、垂直升降移动、绕焊枪座公转转动和自传转动。本发明旋转焊枪自动焊接机器人，能满足个性化定制、模块化组合的条件，更高效、更快捷实现差异化生产，满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。

技术领域

本发明涉及一种用于工业生产的焊接机器人，特别涉及一种能满足个性化定制、模块化组合的条件，更高效、更快捷实现差异化生产，满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。

背景技术

目前，我国工业生产，需要可以根据客户的生产要求，能高效、快捷实现个性化定制、模块化组合的差异化的焊接机器人，满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。

现有一些自动焊接机器人，因过于笨重庞大，结构复杂，而且不能进行上下、左右和前后的全方位自动定位焊接，焊枪不能绕焊接工件公转，工件必须与变位机配合使用，工件要牢固装配在变位机上，而且一个变位器只能装配一件工件，工件装配时间长，劳动强度高，不能流水作业。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构较简单轻便、能高效、快捷实现个性化定制、模块化组合的差异化的焊接机器人，满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。

本发明采用以下技术方案：

一种旋转焊枪自动焊接机器人，由立柱部件、悬臂梁部件、旋转焊枪滑座部件三部分组成；所述的立柱部件垂直装配固定在地面上，所述的悬臂梁部件装配在所述的立柱部件上，所述的旋转焊枪滑座部件装配在所述的悬臂梁部件上。

立柱部件主要由：立柱底板、立柱底座、立柱底座防护罩、立柱转动减速机、立柱立柱中心轴、立柱和悬臂梁升降减速机组成；悬臂梁部件主要由：立柱滑座、悬臂梁、悬臂梁滑座、送丝机一、焊枪冷却水箱和数控系统控制箱组成；旋转焊枪滑座部件主要由：旋转焊枪减速机、旋转焊枪座防护罩、电滑环、水气旋转接头、送丝机二、旋转焊枪旋转轴、旋转焊枪旋转轴护套、旋转焊枪旋转轴下端连接座、焊枪水平直线运动线性模组、焊枪水平直线摆动（垂直直线摆动）线性模组、焊枪自转卡具焊和枪焊枪组成。

旋转焊枪自动焊接机器人包含7个数控电机：立柱转动数控电机、悬臂梁升降数控电机、旋转焊枪座移动数控电机、旋转焊枪旋转轴转动数控电机、焊枪水平直线运动线性模组数控电机、焊枪水平直线摆动（垂直直线摆动）线性模组数控电机、焊枪自传数控电机。立柱转动数控电机驱动悬臂梁绕立柱作水平圆周运动，悬臂梁升降数控电机驱动悬臂梁作垂直升降运动；旋转焊枪座移动数控电机驱动旋转焊枪座在悬臂梁上作水平直线运动；旋转焊枪旋转轴转动数控电机驱动旋转焊枪旋转轴转动；焊枪水平直线运动线性模组数控电机驱动焊枪作水平直线运动；焊枪水平直线摆动（垂直直线摆动）线性模组数控电机驱动焊枪水平直线摆动（垂直直线摆动）；焊枪自传数控电机驱动焊枪自转。

所述的立柱部件，立柱底板固定在地面上、立柱底座通过立柱垂直度调整顶丝，调整立柱垂直度在合适位置后，与立柱底板螺栓连接固定，立柱底座上端与立柱立柱中心轴法兰连接，立柱转动减速机空心轴套在立柱中心轴上但不能与空心轴接触，立柱转动减速机装配在与立柱底座上端固定的立柱转动减速机定位板上，立柱底座安装底座防护罩，防护罩上端固定在立柱转动减速机下方底板上，防护罩下端固定在防护罩固定板上，立柱转动减速机空心轴法兰与立柱底部连接，立柱套在立柱中心轴上，立柱上下两端的两个轴承分别装配在立柱中心轴上，立柱上端装配悬臂梁升降减速机，悬臂梁升降丝杆一端装配在减速机空心轴上，丝杆另一端穿过悬臂梁，丝杆螺母固定在悬臂梁上，丝杆上部安装一个万向节，实时调整丝杆与丝杆螺母配合在合适位置，旋转丝杆升降悬臂梁，立柱三个外侧面分别安装三条线性滑轨，滑轨上的滑块分别安装在立柱滑座内侧面上，立柱滑座上的滑块可以通过滑块位置调整顶丝，调整滑块与滑轨配合在合适位置并紧固固定。