[发明专利]混凝土连续梁悬灌施工控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种混凝土连续梁悬灌施工控制系统，该控制系统包括：行走驱动装置(1)，用于驱动行走装置(4)在行走轨道(2)上往返运动；以及浇灌驱动装置(6)，用于驱动浇灌装置(7)执行梁桥上的混凝土浇灌动作；其特征在于，所述控制系统还包括：

位置检测装置(5)，安装在所述行走装置(4)上，用于检测所述行走装置(4)在所述行走轨道(2)上的当前行走位置并生成位置信息；

扫描装置(3)，安装在所述行走装置(4)上，用于对所述梁桥上的已浇灌区域按照预定时间间隔进行扫描并生成浇灌图像信息；以及

控制装置(8)，通过电路回路与所述行走驱动装置(1)、所述浇灌驱动装置(6)、所述位置检测装置(5)以及所述扫描装置(3)连接，用于：

采集所述位置信息和所述浇灌图像信息；

根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果；以及

基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，输出控制信号至所述行走驱动装置(1)和所述浇灌驱动装置(6)，控制所述行走装置(4)的运动以及所述浇灌装置(7)的浇灌动作。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果包括：

根据所述浇灌图像信息判断所述已浇灌区域是否存在浇灌缺陷；

所述基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，输出控制信号至所述行走驱动装置(1)和所述浇灌驱动装置(6)，控制所述行走装置(4)的运动以及所述浇灌装置(7)的浇灌动作包括：

在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，根据所述浇灌图像信息以及所述浇灌图像信息对应的位置信息确定缺陷区域，输出控制信号至所述行走驱动装置(1)和所述浇灌驱动装置(6)，控制所述行走装置(4)重复所述缺陷区域的运动，并控制所述浇灌装置(7)在所述缺陷区域执行修复浇灌动作；

在所述已浇灌区域不存在浇灌缺陷的情况下，基于所述梁桥对应的预设浇灌模式，输出控制信号至所述行走驱动装置(1)和所述浇灌驱动装置(6)，控制所述行走装置(4)继续运动以及所述浇灌装置(7)继续执行浇灌动作。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述浇灌缺陷包括浇灌表面凹陷或浇灌表面裂缝。

4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述修复浇灌动作包括进行混凝土补浇。

5.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括报警装置，所述控制装置(8)还通过电路回路与所述报警装置连接，用于在所述已浇灌区域存在浇灌缺陷的情况下，输出报警信号到所述报警装置以进行报警提示。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述梁桥包括底板、腹板、顶板以及翼板中的至少一者，所述预设浇灌模式包括底板浇灌模式、腹板浇灌模式、顶板浇灌模式以及翼板浇灌模式中的至少一者。

7.一种混凝土连续梁悬灌施工控制方法，该控制方法应用于权利要求1-6中任一项所述的混凝土连续梁悬灌施工控制系统，其特征在于，该方法包括：

检测所述行走装置(4)在所述行走轨道(2)上的当前行走位置以生成位置信息，并对所述梁桥上的已浇灌区域按照预定时间间隔进行扫描以生成浇灌图像信息；

采集所述位置信息和所述浇灌图像信息；

根据所述浇灌图像信息判断浇灌结果；以及

基于所述梁桥对应的预设浇灌模式、所述浇灌结果以及所述位置信息，控制所述行走装置(4)的运动以及所述浇灌装置(7)的浇灌动作。