[发明专利]一种自主移动式饮品分配装置、方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种自主移动式饮品分配装置、方法和系统。

背景技术

同步定位与地图构建(Simultaneous localization and Mapping，简称SLAM)可以使机器人从未知环境的未知地点出发，在不受约的环境中去探索，在运动过程中通过重复观测到的地图特征(例如，墙角、柱子等)定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。在建立新地图模型或者迭代已知地图的同时，在该地图模型上定位机器人，通过记录以某种形式的感知获取的信息，用以和以往的感知结果相比较，以支撑对现实定位的评估。

传统的2D和2.5D SLAM算法可以构建鸟瞰图，另外，近年来也提出了一些3D SLAM算法，这些算法大都是通过组合颜色和深度传感器(RGB-D)如PrimeSense设备实现的。现有的比较典型的三维SLAM方法是KinectFusion，它是一种密集三维SLAM方法，采用迭代的最近点去匹配深度图像和一个带符号的距离量来得到三维地图。另一种是由Bylow等人提出的方法，该方法是在KinectFusion算法的基础上，通过使用一种更复杂的带符号的距离公式的表示法和一种更好的优化策略进行的改进。Kerl等人提出了另一种密集视觉SLAM方法，这种算法采用测光和深度误差来优化现有的位置估计。

全世界提供饮品装置早已普及，在公共场所、办公室等环境中都随处可见。提供饮品装置通常是安放在一个固定的地点，用户手持容器从原点位置出发走到该地点接水，之后再手持容器回到原点位置。这个过程中用户一方面要花费时间在往返的路上；另一方面盛满水的容器很容易在手持运动过程中泼洒出来，使用颇为不便。

发明内容

本发明提供了一种自主移动式饮品分配装置、方法和系统，以解决现有技术或者部分解决现有技术中存在的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种自主移动式饮品分配装置，所述自主移动式饮品分配装置包括饮品分配设备和运动设备，所述饮品分配设备安装在所述运动设备顶部；

所述运动设备包括数据处理电路、无线通信单元、传感信号采集电路和移动单元；所述饮品分配设备设置有交互单元、饮品输出单元；

所述无线通信单元无线连接服务器，接收所述服务器发送的用户终端的饮品分配请求，并向所述服务器发送空闲状态信息及当前位置信息；

所述无线通信单元的信号输入端连接所述数据处理电路的信号输出端，所述无线通信单元的信号输出端连接所述数据处理电路的信号输入端；

所述传感信号采集电路的传感信号输出端连接所述数据处理电路的传感信号输入端；

所述移动单元的控制信号输入端和所述饮品输出单元的控制信号输入端分别连接所述数据处理电路的控制信号输出端；

所述交互单元的控制命令输出端连接所述数据处理电路的控制命令输入端，所述交互单元的视频/音频信号输入端连接所述数据处理电路的视频/音频信号输出端。

根据本发明的另一个方面，提供了一种自主移动式饮品分配方法，所述方法包括：

安装有饮品分配设备的运动设备接收服务器转发的来自移动设备的饮品分配请求，所述饮品分配请求携带有目标位置信息和饮品的输出参数；

扫描室内的环境信息，根据扫描到的环境信息数据构建SLAM鸟瞰图；

将所述目标位置信息转换成SLAM鸟瞰图中的目标位置坐标；

根据自身起始位置坐标、所述目标位置坐标和所述SLAM鸟瞰图规划自身行进路线，根据所述行进路线移向目标所在位置；

根据所述饮品的输出参数控制所述饮品分配设备执行相应操作，输出符合所述参数的饮品。

根据本发明的再一个方面，提供了一种自主移动式饮品分配系统，所述系统包括：服务器和一个或多个上述的自主移动式饮品分配装置，所述服务器和每个所述自主移动式饮品分配装置通过无线方式进行通信；

所述服务器，用于接收移动终端通过无线方式发送的饮品分配请求，所述饮品分配请求携带有目标位置信息和饮品的输出参数，获取每个自主移动式饮品分配装置的空闲状态及当前位置，经过全局最优算法确定出一个合适的自主移动式饮品分配装置，并向确定出的所述自主移动式饮品分配装置转发所述饮品分配请求；