[发明专利]由摄像机图像车辆定位的方法和系统

权利要求书

1.一种用于确定车辆的位置的方法，所述方法包括：

利用基于车辆的摄像机捕获(102)二维图像——2D图像，所述图像示出车辆周围环境的一部分；

分类(104)所述图像中的多个像素使得每个被分类的像素属于预定分类组中的一个分类，藉此形成分类的2D图像，其中通过学习算法执行所述分类；

确定(106)初始估算车辆位置；

基于所述初始估算车辆位置限定(108)多个可能车辆位置；

通过将3D地图中用于可能车辆位置的几何目标的分类与所分类2D图像中相应的至少一个像素的分类进行比较，将所分类2D图像与包括多个几何目标的三维地图——3D地图相匹配(110)，每个几何目标属于所述预定分类组中的一个分类；

基于所述2D图像的多个匹配像素确定(112)用于至少一个可能车辆位置的匹配得分；并且

基于所述至少一个可能车辆位置的得分确定(114)车辆位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，匹配包括将所述3D地图中的多个几何目标投影到二维平面上，并且将投影到二维平面上的多个几何目标的分类与所分类2D图像中相应的至少一个像素的分类进行比较。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，二维平面对应于所述2D图像的图像平面。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，匹配包括将所述2D图像的至少一个像素投影到所述3D地图中以在所述3D地图中形成锥形体积，锥形体积的截面对应于所述像素的截面。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定匹配得分包括给所述锥形体积内的每个几何目标分配权重，其中，所述权重基于3D地图中几何目标与所述2D图像的图像平面之间的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，匹配包括将所述2D图像的至少一个像素投影到所述3D地图中的几何目标上，并且将几何目标的分类与所分类2D图像中所投影的至少一个像素的分类进行比较。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，3D地图中的点的位置对应于图像平面中的二维点。

8.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中，分类所述2D图像的像素包括仅分类对应于所述3D地图中几何目标位置的位置中的像素。

9.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中，还包括：选定所述分类的子集合并且仅匹配属于所述分类的子集合的像素和几何目标。

10.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中，由所述3D地图中的点表示3D地图中的几何目标，并且，所述点对应于所分类2D图像中的一个像素。

11.根据前述权利要求1-9任意一项所述的方法，其中，由所述3D地图中的表面或体积表示3D地图中的几何目标，并且，所述表面或体积对应于所分类2D图像中的多个像素。

12.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中，初始车辆位置基于之前确定的车辆位置。

13.根据前述权利要求1-11任意一项所述的方法，其中，初始车辆位置基于由GPS测量获得的车辆位置。

14.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中，预定分类组包括预定的语义分类。

15.根据权利要求1-13任意一项所述的方法，其中，通过所述学习算法确定预定分类组。

16.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中，所述学习算法是卷积神经网络。