[发明专利]防摔倒辅助装置

权利要求书

1.防摔倒辅助装置，其特征在于：包括固定在腰部的腰部固定装置(1)、位于腰部固定装置(1)下方的外骨骼躯干装置，所述腰部固定装置(1)上设置用于为整个装置提供能源的电源(2)，与电源(2)电连接的控制器(3)，与控制器(3)电连接的陀螺仪(4)，所述腰部固定装置(1)与外骨骼躯干装置之间通过髋关节部件(5)连接，所述髋关节部件(5)与控制器(3)电连接，所述外骨骼躯干装置包括大腿部件(6)、小腿部件(7)，所述大腿部件(6)和小腿部件(7)之间通过膝关节部件连接，所述大腿部件(6)上设置用于绑在大腿上的绷带(8)，所述小腿部件(7)上设置用于绑在小腿上的绷带(8),所述大腿部件(6)底端与小腿部件(7)顶端铰接，所述膝关节部件包括第二伺服电机(9)，所述第二伺服电机(9)与控制器(3)电连接，所述第二伺服电机(9)的输出轴上安装转轴(10)，所述转轴(10)上安装第一棘轮(11)、第一转盘(12)、第二棘轮(13)和第二转盘(14)，所述第一棘轮(11)与转轴(10)之间键连接，所述第一转盘(12)与大腿部件(6)固定连接，所述第一转盘(12)上安装与第一棘轮(11)相适应的第一棘爪(15)，所述第二棘轮(13)与转轴(10)之间键连接，所述第二转盘(14)与小腿部件(7)固定连接，所述第二转盘(14)上安装与第二棘轮(13)相适应的第二棘爪(16)，且所述第二棘轮(13)的棘齿方向与第一棘轮(11)的棘齿方向相反。

2.根据权利要求1所述的防摔倒辅助装置，其特征在于：所述腰部固定装置(1)底端与大腿部件(6)顶端铰接，所述髋关节部件(5)为控制大腿部件运动的第一伺服电机(17)，所述第一伺服电机(17)与控制器(3)电连接。

3.根据权利要求1所述的防摔倒辅助装置，其特征在于：所述大腿部件(6)、小腿部件(7)均为合金板。

4.根据权利要求1所述的防摔倒辅助装置，其特征在于：所述小腿部件(7)底端设置环形弹力绳(18)。

5.根据权利要求1所述的防摔倒辅助装置，其特征在于：所述腰部固定装置(1)上设置背带(19)。