[发明专利]一种板上清洗导航方法、系统及板上清洗机器人

说明书

本发明公开了一种板上清洗导航方法，应用于板上清洗机器人，板上清洗机器人包括清洗机、感应装置和控制器，包括：控制器控制清洗机的移动或转动过程中，选取与清洗方向相对应的参照物，并控制感应装置实时感应参照物与清洗机的位置关系，控制器通过位置关系调整清洗机的姿态，以使清洗机适应参照物。本发明提供的方法中，通过感应该参照物的位置或状态，并与清洗机的移动进行对比，从而纠正清洗机的移动路线。本申请采用选取并感应参照物的方式，能够较为快捷且准确的获得纠正路线，以便保证清洗机的移动安全性。本发明还提供了一种用于实现上述方法的板上清洗导航系统，以及一种包括上述板上清洗导航系统的板上清洗机器人。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，更具体地说，涉及一种板上清洗导航方法和系统。此外，本发明还涉及一种包括上述板上清洗导航系统的板上清洗机器人。

背景技术

随着社会对清洁能源需求的比重不断增大，光伏应用也不断深入和细化，从研发到应用各环节，多种不同种类的光伏设备逐渐得到了众多关注。

影响清洗方式的因素除了上述的地形、自动化水平、成本、组件安全、效率以外，光伏组件本身的特点也决定了合适的清洗方式的特点。跟踪阵列式系统是一种新型的光伏系统，新型的光伏设备中，将跟踪阵列式系统与双玻板光伏组件结合的形式。

现有的清洗设备是沿着光伏板上边缘行走的，普通的多晶硅板边缘有45mm左右厚度的铝合金边框，能让板上清洗机的导向轮沿着板边缘的铝合金边框行走。而双玻板光伏组件通常只有6mm的厚度，而且没有铝合金边框保护，安装过程中可能存在的板边缘不对齐、存在高差的情况；当板上清洗机的导向轮承载着清洗机的自重以一定的速度通过该间隙时，必然对该间隙处的边角产生一定冲击。而双玻板“三明治”式的结构，主要由上下两块钢化玻璃夹着太阳能电池板组成，钢化玻璃的表面强度是足够承受雨载、雪载、甚至冰雹冲击的，但是在钢化玻璃的边角位置受冲击后特别容易裂。因此，原有依赖于边框行走的方式就不能继续沿用，需要根据新的适用情况设计新的清扫方法。

综上所述，如何提供一种能够自动实现清扫的清洗设备或方法，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种板上清洗导航方法，该方法能够实现板上清洗机器人在清洗板上的自动移动，免去通过外接设备进行控制，同时保证清洗板的使用安全。

本发明的另一目的是提供一种包括上述板上清洗导航系统的板上清洗机器人。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种板上清洗导航方法，应用于板上清洗机器人，所述板上清洗机器人包括清洗机、感应装置和控制器，包括：

S1、所述控制器控制所述清洗机的移动或转动过程中，选取与清洗方向相对应的参照物，并控制所述感应装置实时感应所述参照物与所述清洗机的位置关系，所述控制器通过所述位置关系调整所述清洗机的姿态，以使所述清洗机适应所述参照物。

优选的，当所述控制器控制所述清洗机在所述清洗板上移动时，所述S1包括：

S11、所述控制器选取与清洗板相对位置固定的参考条纹作为移动路线；

S12、所述控制器控制所述感应装置实时获取所述参考条纹上、与所述清洗机当前位置对应的切向方向，并获取所述清洗机的移动方向；

S13、所述控制器获得所述切线方向与所述移动方向的夹角，并控制所述清洗机由所述移动方向朝所述切线方向转动，转动角度为所述夹角的角度，并返回S12。

优选的，当所述清洗机的清洗头的宽度大于驱动执行设备的宽度，且所述控制器控制所述清洗机在所述清洗板侧边移动时，所述S1还包括：

当感应到所述清洗头的侧部超出所述清洗板的侧边边缘时，控制所述清洗机向远离所述侧边边缘的方向移动调整；