[发明专利]一种板上清洗导航方法、系统及板上清洗机器人

权利要求书

1.一种板上清洗导航方法，应用于板上清洗机器人，所述板上清洗机器人包括清洗机、感应装置和控制器，其特征在于，包括：

S1、所述控制器控制所述清洗机的移动或转动过程中，选取与清洗方向相对应的参照物，并控制所述感应装置实时感应所述参照物与所述清洗机的位置关系，所述控制器通过所述位置关系调整所述清洗机的姿态，以使所述清洗机适应所述参照物。

2.根据权利要求1所述的板上清洗导航方法，其特征在于，当所述控制器控制所述清洗机在所述清洗板上移动时，所述S1包括：

S11、所述控制器选取与清洗板相对位置固定的参考条纹作为移动路线；

S12、所述控制器控制所述感应装置实时获取所述参考条纹上、与所述清洗机当前位置对应的切向方向，并获取所述清洗机的移动方向；

S13、所述控制器获得所述切线方向与所述移动方向的夹角，并控制所述清洗机由所述移动方向朝所述切线方向转动，转动角度为所述夹角的角度，并返回S12。

3.根据权利要求2所述的板上清洗导航方法，其特征在于，当所述清洗机的清洗头的宽度大于驱动执行设备的宽度，且所述控制器控制所述清洗机在所述清洗板侧边移动时，所述S1还包括：

当感应到所述清洗头的侧部超出所述清洗板的侧边边缘时，控制所述清洗机向远离所述侧边边缘的方向移动调整；

当感应到所述驱动执行设备的边缘超出所述清洗板的侧边边缘时，控制所述清洗机停止移动，并后退直至感应到所述驱动执行设备的边缘回到所述清洗板的侧边边缘内侧；

当感应到所述清洗头的前部超出所述清洗板的边缘时，控制所述清洗机停止移动；

当感应到所述清洗机的后部超出所述清洗板的边缘时，控制所述清洗机停止移动。

4.根据权利要求1所述的板上清洗导航方法，其特征在于，所述S1中所述实时感应所述参照物与所述清洗机的位置关系，包括：

通过拍摄装置拍摄所述参照物，并进行视觉图像处理，得到位于参照物上清洗机的参考移动路线，获取所述参考移动路线的方向与所述清洗机移动方向的关系。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的板上清洗导航方法，其特征在于，所述S1中选取的所述参照物，包括所述清洗板上的固有条纹、所述参照物的侧边边缘、所述清洗板侧部放置物的条纹或所述清洗板下方的装置上的条纹。

6.一种板上清洗导航系统，其特征在于，包括：

感应装置，用于实时感应控制器选取的参照物与所述清洗机的位置关系，并发送给控制器，所述感应装置与所述控制器连接；

控制器，用于与清洗机连接并在控制所述清洗机的移动或转动过程中，选取与清洗机的清洗方向对应的参照物，并发送给所述感应装置，通过所述感应装置发送的所述位置关系调整所述清洗机的姿态，以使所述清洗机适应所述参照物。

7.根据权利要求6所述的板上清洗导航系统，其特征在于，所述感应装置包括条纹方向获取装置，用于实时获取参考条纹上、与所述清洗机当前位置对应的切向方向；

所述控制器包括：

条纹选取装置，用于选取与清洗板相对位置固定的参考条纹作为移动路线；控制所述感应装置实时获取所述参考条纹上、与所述清洗机当前位置对应的切向方向；所述条纹选取装置与所述感应装置连接；

移动方向获取装置，用于获取所述清洗机的移动方向；

夹角控制器，用于获得所述切线方向与所述移动方向的夹角，并控制所述清洗机由所述移动方向朝所述切线方向转动，转动角度为所述夹角的角度；所述夹角控制器与所述移动方向获取装置、所述感应装置连接。