[发明专利]多传感器概率对象和自动制动

说明书

控制器从面向后的多个传感器(例如摄像机、LIDAR传感器、RADAR传感器和超声波传感器)接收输出。每当传感器输出中的特征指示存在对象时，概率被更新。可以根据提供输出的传感器的方差和与特征的距离来更新概率。在传感器的方差为方向性的情况下，可以根据这些方差和与特征的距离来更新方向概率。如果概率满足阈值条件，则可以采取行动，例如可察觉的警报或者自动制动。在没有检测对象的情况下，概率可以被衰减。可以通过进一步提高或降低概率来扩大概率的增长或下降趋势。

技术领域

本发明涉及例如用于自主车辆中的执行障碍物检测。

背景技术

车辆的驾驶员应当随时注意周围环境。但是很多时候，特别是在倒车时，驾驶员可能只是因为物理现象而在场景中失去注意力或者忽视对象。在动态对象(人、骑自行车者、汽车等)进入倒车车辆的路径的情况下，这进一步被加强。许多车辆具有被动系统，包括诸如摄像机、超声波传感器、RADAR等的传感器，以用于识别车辆的周围环境，但是这些被动系统依赖于驾驶员在任何时候都能够意识到并且足够快以及时地对紧急情况作出反应。另外，每个传感器都有自己的限制，如视野、距离等。

本文公开的系统和方法提供了一种使用传感器数据的障碍物检测的改进方法，特别是在倒车时。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，该方法包含通过车辆控制器来执行下面的操作：

从具有多个不同感测模式的多个传感器接收多个传感器输出，每个传感器输出包括障碍物指示特征；

根据多个传感器输出中的每个传感器输出和估算的到每个传感器输出中的障碍物指示特征的距离来更新概率；和

确定概率足够高以执行碰撞避免。

根据本发明的一个实施例，多个传感器包括二维影像摄像机、RADAR传感器、LIDAR传感器和超声波传感器中的至少两个。

根据本发明的一个实施例，多个传感器中的每个传感器具有与其相关联的方差；和

其中更新概率包含根据估算的距离和多个传感器中生成每个传感器输出的传感器的方差二者来更新根据多个传感器输出中的每个传感器输出的概率。

根据本发明的一个实施例，多个传感器中的至少一个传感器具有与其相关联的多个方向方差；

其中更新概率包含根据估算的距离和方向方差中对应于每个概率的方向方差二者来更新根据至少一个传感器的每个传感器输出的多个方向概率中的每个概率。

根据本发明的一个实施例，更新概率包含执行贝叶斯概率更新。

根据本发明的一个实施例，多个传感器是面向后的。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：

响应于检测到在多个传感器的输出中没有检测到障碍物指示特征的时间周期来降低概率。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：

检测概率的下降趋势；和

响应于下降趋势来进一步降低概率。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：

检测概率的增长趋势；和

响应增长趋势来进一步提高概率。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含响应于确定概率足够高以执行碰撞避免，来致动转向致动器、加速器致动器和制动致动器中的至少一个。

根据本发明，提供一种系统，该系统包含：

具有多个感测模式的多个传感器；