[发明专利]多传感器概率对象和自动制动

权利要求书

1.一种执行障碍物检测的方法，包含通过车辆控制器来执行下面的操作：

从具有多个不同感测模式的多个传感器接收多个传感器输出，每个所述传感器输出包括障碍物指示特征；

根据所述多个传感器输出中的每个传感器输出和估算的到所述每个传感器输出中的所述障碍物指示特征的距离来更新概率；和

确定所述概率足够高以执行碰撞避免；

其中所述多个传感器中的所述每个传感器具有与其相关联的方差，所述多个传感器中的至少一个传感器具有与其相关联的多个方向方差；和

其中更新所述概率包含根据所述估算的距离和所述多个传感器中生成所述每个传感器输出的传感器的所述方差二者来更新根据所述多个传感器输出中的所述每个传感器输出的所述概率，更新所述概率包含根据所述估算的距离和所述方向方差中对应于每个所述概率的方向方差二者来更新根据所述至少一个传感器的每个传感器输出的多个方向概率中的每个方向概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个传感器包括二维摄像机影像、RADAR传感器、LIDAR传感器和超声波传感器中的至少两个。

3.根据权利要求1所述的方法，其中更新所述概率包含执行贝叶斯概率更新。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个传感器是面向后的。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：

响应于检测到在所述多个传感器的输出中没有检测到障碍物指示特征的时间周期来降低所述概率；

检测所述概率的下降趋势；和

响应于所述下降趋势来进一步降低所述概率。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包含：

检测所述概率的增长趋势；和

响应所述增长趋势来进一步提高所述概率。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步包含响应于确定所述概率足够高以执行碰撞避免，来致动转向致动器、加速器致动器和制动致动器中的至少一个。

8.一种执行障碍物检测的系统，包含：

具有多个感测模式的多个传感器；

可操作地连接到所述多个传感器的车辆控制器，所述车辆控制器被编程为执行下面的操作：

接收多个传感器输出，每个所述传感器输出包括指示障碍物的障碍物指示特征，所述多个传感器具有多个不同感测模式；

根据所述多个传感器输出中的每个传感器输出和估算的到所述每个传感器输出中的所述障碍物指示特征的距离来更新概率；和

如果所述概率满足阈值条件，则执行碰撞避免；

其中所述多个传感器中的每个传感器具有与其相关联的方差，所述多个传感器中的至少一个传感器具有与其相关联的多个方向方差；

其中所述车辆控制器进一步被编程为根据所述估算的距离和所述多个传感器中生成所述每个传感器输出的传感器的所述方差两者来更新根据所述多个传感器输出中的所述每个传感器输出的所述概率，所述车辆控制器进一步被编程为根据所述估算的距离和所述方向方差中对应于每个所述概率的方向方差二者来更新根据所述至少一个传感器的每个传感器输出的多个方向概率的每个方向概率。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述多个传感器包括二维摄像机影像、RADAR传感器、LIDAR传感器和超声波传感器中的至少两个。

10.根据权利要求8所述的系统，其中所述车辆控制器进一步被编程为通过执行贝叶斯概率更新来更新所述概率。

11.根据权利要求8所述的系统，进一步包含：

响应于检测到在所述多个传感器的输出中没有检测到障碍物指示特征的时间周期来降低所述概率；

其中所述车辆控制器进一步被编程为：

如果检测到所述概率的下降趋势，则响应于所述下降趋势来进一步降低所述概率。