[发明专利]目标跟踪方法和装置、电子设备、计算机存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

根据视频的第一图像帧中的第一检测框和第二图像帧中的第二检测框建立所述视频中各目标对象的目标对象轨迹；所述第二图像帧为所述第一图像帧在所述视频之前的一帧图像；其中，通过二分图带权匹配算法对所述第一检测框和所述第二检测框进行匹配，得到所述各目标对象的目标对象轨迹；

分别提取所述各目标对象对应的第一检测框的特征；

根据所述各目标对象对应的第一检测框的特征、所述各目标对象分别在所述第一检测框和所述第二检测框的目标对象轨迹，对每个所述第一检测框进行轨迹切分，获得切分后的第一检测框信息；

根据所述切分后的第一检测框信息进行目标跟踪；

所述对每个所述第一检测框进行轨迹切分，包括：

根据所述各目标对象的第一检测框的目标对象轨迹将所述第一检测框与数据库中已保存的轨迹进行匹配，根据匹配结果将所述第一检测框对应的目标对象轨迹合并到已有轨迹中，或将所述第一检测框对应的目标对象轨迹作为新的轨迹；所述数据库中已保存的轨迹包括轨迹号和对应所述轨迹号的一个以上检测框。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据视频的第一图像帧中的第一检测框和所述第二图像帧中的第二检测框建立所述视频中各目标对象的目标对象轨迹之后，还包括：

对所述各目标对象轨迹依次进行轨迹号标记，得到所述各目标对象分别在所述第一检测框和所述第二检测框的轨迹号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述切分后的第一检测框信息包括：各所述第一检测框的检测框位置，和所述第一图像帧对应于同一目标对象的轨迹号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述切分后的第一检测框信息还包括：

各所述第一检测框的特征，

和/或所述第一图像帧对应于同一目标对象的帧号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据视频的第一图像帧中的第一检测框和所述第二图像帧中的第二检测框建立所述视频中各目标对象的目标对象轨迹，包括：

获取所述第一检测框在所述第一图像帧中的位置和大小，获取第二检测框在第二图像帧中的位置和大小；

基于获得的位置和大小，对所述第一检测框和第二检测框进行匹配，得到相互匹配的所述第一检测框和第二检测框；

基于所述相互匹配的第一检测框和第二检测框建立对应各目标对象的目标对象轨迹。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述分别提取所述各目标对象对应的第一检测框的特征，包括：

基于至少一个模型对所述第一检测框提取特征向量，得到所述第一检测框的至少一个特征向量；其中，一个所述第一检测框对应至少一个特征向量；

将同一所述第一检测框对应的所有特征向量分别进行归一化；

将归一化后的所有特征向量依次拼接成新特征向量，将拼接得到的新特征向量作为对应所述第一检测框的特征向量。

7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果将所述第一检测框对应的目标对象轨迹合并到已有轨迹中，或将所述第一检测框对应的目标对象轨迹作为新的轨迹，包括：

当所述数据库中不存在与所述目标对象轨迹的轨迹号相同的匹配轨迹号时，将所述第一检测框对应的目标对象轨迹作为新的轨迹，所述新的轨迹对应所述第一检测框的轨迹号；

当所述数据库中存在与所述目标对象轨迹的轨迹号相同的匹配轨迹号时，计算所述第一检测框与所述匹配轨迹号对应的轨迹中最后一个检测框的距离；

判断所述距离是否小于设定阈值；当所述距离小于设定阈值时，将所述第一检测框的目标对象轨迹存入所述匹配轨迹号对应的轨迹中；

当所述距离大于或等于设定阈值时，将所述第一检测框对应的目标对象轨迹作为新的轨迹，为所述新的轨迹建立与所述轨迹号存在关联的新的轨迹号。