[发明专利]用于在用于机动车的雷达传感器中进行失明识别的方法

说明书

一种用于根据雷达回波的接收功率的测量来确定机动车中的雷达传感器的失明的方法，其特征在于以下步骤，当由所述雷达传感器定位至少一个对象时，实施所述步骤：根据待定位的对象的已知的特性确定(S4)用于所述对象的雷达散射横截面面积的期望值，根据所测量的接收功率估计(S5)所述被定位的对象的雷达散射横截面面积，以及计算(S6)用于所述雷达传感器的失明程度的指标作为所估计的雷达散射横截面面积和所述期望值之间的差的单调上升的函数。

技术领域

本发明涉及一种用于根据雷达回波的接收功率的测量来确定机动车中的雷达传感器的失明(Erblindung)的方法。

背景技术

雷达传感器在机动车中用于检测交通环境并且提供车辆的周围环境中的对象的定位数据，如间距、相对速度和方向角。这些定位数据用作用于不同的驾驶员辅助功能——如例如自动的间距调节、碰撞警告系统或者碰撞避免系统——的基础。在用于自主行驶的系统中也需要这样的雷达传感器的定位数据。

在不利的条件下，例如当在强降雪的情况下在雷达传感器的天线罩上形成由融雪组成的覆层时，雷达信号可能如此强烈地衰减，使得实际上发生雷达传感器的失明。因为建立在雷达传感器的定位数据基础上的功能是安全相关的，所以在运行期间应针对可能的失明细密地检查雷达传感器。

在DE 199 45 268 A 1和WO 01/22113 A1中描述了一些方法，其中，将由雷达传感器接收的信号的平均功率作为用于雷达传感器失明识别的指标使用。该指标基于以下思想：可从外部接收的功率随着传感器的失明度提高而下降。在FMCW雷达中，可以通过以下方式来实现该指标的改进，即在发送至少两个彼此相继的、相同的频率斜坡的情况下，改变发送功率。在此，使相同的斜坡依此以不同的发送功率行进并且将由传感器接收的平均功率相互比较。

然而，到目前为止提出的指标仅仅能够实现准二元(quasi)的结论：传感器是否吸收式地被覆盖。随着辅助功能对传感器覆层识别的提高的要求(并且在用于自主行驶的系统中更是)，存在着越来越多的、对以下问题的回答的兴趣：传感器多强地被覆盖以及所要求的功能在存在覆层的情况下是否还实施。

发明内容

本发明的任务是，说明一种方法，所述方法能够实现对雷达传感器的失明程度的可靠的定量的确定。

用于解决该任务的、根据本发明的方法的特征在于以下步骤，当由所述雷达传感器定位至少一个对象时，实施所述步骤：

根据待定位的对象的已知的特性确定用于所述对象的雷达散射横截面面积的期望值，

根据所测量的接收功率估计所述被定位的对象的雷达散射横截面面积，以及

计算用于所述雷达传感器的失明程度的指标作为所估计的雷达散射横截面面积和所述期望值之间的差的单调上升的函数。

本发明充分利用以下情形：典型地由在机动车中的雷达传感器定位的对象的雷达散射横截面面积通常是已知的。被定位的对象大多涉及行驶在前方的轿车的背部正面，并且因为不同的轿车的雷达散射横截面面积仅仅很少相互不同，所以该车辆的平均的散射横截面面积可以作为期望值使用。

当前被定位的对象的实际的雷达散射横截面面积S通过以下公式得出：

S＝P_t*(P_r*G²*λ)/(R⁴*(4π)³)

在其中，

P_r接收功率、即由被定位的对象接收的雷达回波的功率，

P_t雷达传感器的已知的发送功率，

λ雷达射束的——同样已知的——波长，

G已知的天线增益(分别用于发送情况和接收情况的单向增益)，以及

R雷达传感器和被定位的对象之间的间距。