[发明专利]主动探测传感器控制方法及主动探测传感器

说明书

本发明公开了一种主动探测传感器控制方法及主动探测传感器，方法包括：主动探测传感器在不开启主动探测传感器的探测单元的状态下，执行如下步骤：S1.主动探测传感器接收具有预设的固定频率的同步脉冲信号；S2.主动探测传感器调整扫描速度，使得主动探测传感器在预设个数同步脉冲信号周期的时间内扫描通过预设的零点位置的时间与所述同步脉冲信号到达的时间一致；S3.主动探测器确认完成同步，恢复预设的扫描速度。具有可实现主动探测传感器与外部设备进行精确同步，精确控制主动探测传感器的扫描状态，有效防止主动探测传感器发生“眼对眼”的情况，保证主动探测传感器运行安全等优点。

技术领域

本发明涉及扫描设备技术领域，尤其涉及一种主动探测传感器扫描控制方法及主动探测传感器。

背景技术

近些年来，随着无人车行业越来越火热，激光雷达（特别是多线激光雷达）的使用量激增。激光雷达使用反射式激光传感器进行距离测量，其使用的激光在传播过程中受外界影响小，因此激光雷达能够检测的距离一般可达100m以上；同时，与传统雷达使用无线电波相比较，激光雷达使用的激光射线波长一般在600nm到1000nm之间，远远低于传统雷达所使用的波长，因此激光雷达在测量物体距离和表面形状上可达到更高的精准度，一般可以达到厘米级。但是，现有的激光雷达一般采用固定的结构参考点，并以此该结构参考点为固定的扫描零点，并按照预定的方向（顺时钟方向或逆时钟方向）进行旋转扫描，该结构参考点是相对于传感器本体的某一个固定的位置，按照逆时钟的方向进行扫描，并将扫描数据以及扫描角度输出，并在显示设备按扫描角度显示扫描数据，得到直观的雷达扫描图像。但是，现有的激光雷达均采用固定的扫描零点， 360度全角度范围扫描，全角度范围输出，这种方式存在以下几个问题：1、在某些应用场景，如无人车上，需要安装多台激光雷达，如果每台激光雷达均采用相同的固定的扫描零点，为了防止激光雷达发生“眼对眼”的情况，扫描控制变得十分困难，“眼对眼”的情况难以避免。“眼对眼”即两台激光雷达互相对视，而使得激光雷达致盲，严重情况下甚至造成激光雷达的烧毁。2、激光雷达一般采用固定安装方式，即激光雷达的扫描零点在安装时即固定了，如果需要调整激光雷达的扫描零点，需要重新安装、调校激光雷达，过程复杂，不方便实施。3、当有两台或两台以上无人车近距离运行时，由于每台无人车上的传感器都有自己的设置参数，因此，更加难以对各台无人车上的传感器进行同步控制，难以防止传感器之间发生“眼对眼”现象。4、在某些场景下只有部分扫描角度为有效角度，如由于安装位置的原因造成部分扫描角度被遮挡的情况下，被遮挡的角度为无效角度，未被遮挡的角度为有效角度，或只需要关注部分角度的扫描数据的场景，则关注部分角度为有效角度，其余角度为无效角度，有效角度范围内的扫描数据为用户关注的有效数据，无效角度内的数据为无效数据，如果将360度范围内的扫描数据全部输出，输出数据量大，并且输出数据中有很多无效数据，占用带宽，有效数据占比不高。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种可以保证主动探测传感器不但能够精确同步，而且能够保证在同步过程中对主动探测传感器的影响最小，保证主动探测传感器不会在向外辐射能量的状态下发生“眼对眼”的情况，从而保证主动探测传感器运行安全的主动探测传感器控制方法及主动探测传感器。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：一种主动探测传感器控制方法，主动探测传感器在不开启主动探测传感器的探测单元的状态下，执行如下步骤：

S1. 主动探测传感器接收具有预设的固定频率的同步脉冲信号；

S2. 主动探测传感器调整扫描速度，使得主动探测传感器在预设个数同步脉冲信号周期的时间内扫描通过预设的零点位置的时间与所述同步脉冲信号到达的时间一致；

S3. 主动探测器确认完成同步，恢复预设的扫描速度。

进一步地，在所述步骤S2中调整后的扫描速度根据主动探测传感器的当前扫描角度与零点位置之间的角度差，以及所述同步脉冲信号到达的时间计算确定；并保证所述扫描速度在所述主动探测传感器的扫描速度允许范围值内。