[发明专利]一种机器人及使用该机器人进行物料运送的系统和方法

说明书

本发明公开了一种光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，移动机器人接收指令将物料从一个工艺点运送至另外一个工艺点，所述移动机器人与工艺点之间基于近场通信完成对接取料或者对接放料。本发明的运行方法和系统，由移动机器人取代人工完成光伏生产线上各个工艺点之间的花篮运送，显著提高光伏生产线的自动化程度和生产效率，运送安全性有保障，减少人工成本。

技术领域

本发明涉及一种机器人、使用该机器人在光伏生产线各工艺点之间运送物料的运送系统和运送方法。

背景技术

太阳能发电是新兴的可再生能源技术，已实现产业化应用的主要是太阳能光伏发电和太阳能光热发电。太阳能光伏发电具有电池组件模块化、安装维护方便、使用方式灵活等特点，是太阳能发电应用最多的技术。光伏是太阳能光伏发电系统的简称，是一种利用半导体材料的光伏效应，将太阳光辐射能直接转换为电能的一种新型发电系统。光伏发电以半导体物料(例如硅片)制成的薄身固体光伏电池组成。生产硅片是国内外光伏公司的主要生产内容之一。现阶段，国内外光伏公司在生产过程中实现了较高的自动化，但是硅片在车间各工艺点之间的运输仍然靠人完成，实际生产中先将硅片放入花篮(也叫碟片盒)，然后人工将花篮装车，依靠“工人推货车”的方式完成运送花篮。每人次运送量小，需要工人数量多，运输效率低，严重限制整个车间生产效率的提高；同时硅片本身薄而脆，推车过程中容易损毁，整个生产的安全性和效率较低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种物料运送方法，由移动机器人取代人工完成光伏生产线上各个工艺点之间的花篮运送，显著提高光伏生产线的自动化程度和生产效率，运送安全性有保障，减少人工成本。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，移动机器人接收指令将物料从一个工艺点运送至另外一个工艺点，所述移动机器人与工艺点之间基于近场通信完成对接取料或者对接放料。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述物料运送方法具体包括以下步骤：

(1)机器人调度系统获得任务信息，将任务信息发送给最适合执行任务的移动机器人，所述任务信息中至少包括取物料的工艺点、放物料的工艺点、取物料的数量和放物料的数量；

(2)移动机器人接收机器人调度系统发送的任务信息，并自主导航移动至第一工艺点，移动机器人和第一工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第一工艺点处的传输线对接，第一工艺点处的物料被运送至所述移动机器人上；

(3)移动机器人自主导航移动至第二工艺点，移动机器人和第二工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第二工艺点处的传输线对接，移动机器人上的物料被运送至第二工艺点上。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括光伏生产线的MES系统根据实际生产情况生成所述任务信息，并将任务信息发送至第一工艺点和第二工艺点，所述第一工艺点和第二工艺点接收任务信息后，分析是否满足物料出入条件，所述第一工艺点和第二工艺点同时满足物料出入条件时，MES系统将任务信息发送至所述机器人调度系统。

本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述移动机器人上的传输线和工艺点处的传输线对接后，完成物料运送的步骤包括：

(S1)工艺点和移动机器人互发握手信号；

(S2)工艺点和移动机器人握手成功后，工艺点将自己的当前物料状态发送至移动机器人，移动机器人分析工艺点的物料状态，产生动作指令，并将动作指令发送至工艺点，所述动作指令的内容包括对接运送的传输线编号、传输线方向、传输线速度和传输时间；