[发明专利]一种机器人及使用该机器人进行物料运送的系统和方法

权利要求书

1.一种光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，其特征在于：移动机器人接收指令将物料从一个工艺点运送至另外一个工艺点，所述移动机器人与工艺点之间基于近场通信完成对接取料或者对接放料；借助近场通信实现移动机器人和工艺点之间的交互，完成握手，指令收发校验，动作完成校验及错误汇报；

所述物料运送方法具体包括以下步骤：

(1)机器人调度系统获得任务信息，将任务信息发送给最适合执行任务的移动机器人，所述任务信息中至少包括取物料的工艺点、放物料的工艺点、取物料的数量和放物料的数量；

(2)移动机器人接收机器人调度系统发送的任务信息，并自主导航移动至第一工艺点，移动机器人和第一工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第一工艺点处的传输线对接，第一工艺点处的物料被运送至所述移动机器人上；

(3)移动机器人自主导航移动至第二工艺点，移动机器人和第二工艺点之间基于近场通信确定是否满足物料传输条件，满足物料传输条件时，移动机器人上的传输线和第二工艺点处的传输线对接，移动机器人上的物料被运送至第二工艺点上；

光伏生产线的MES系统根据实际生产情况生成所述任务信息，并将任务信息发送至第一工艺点和第二工艺点，所述第一工艺点和第二工艺点接收任务信息后，分析是否满足物料出入条件，所述第一工艺点和第二工艺点同时满足物料出入条件时，MES系统将任务信息发送至所述机器人调度系统；

所述移动机器人上的传输线和工艺点处的传输线对接后，完成物料运送的步骤包括：

(S1)工艺点和移动机器人互发握手信号；

(S2)工艺点和移动机器人握手成功后，工艺点将自己的当前物料状态发送至移动机器人，移动机器人分析工艺点的物料状态，产生动作指令，并将动作指令发送至工艺点，所述动作指令的内容包括对接运送的传输线编号、传输线方向、传输线速度和传输时间；

(S3)工艺点接收动作指令，判断与自己当前的物料是否有冲突，没有冲突时执行动作指令，工艺点上的传输线与移动机器人上的传输线以相同的速度、相同同的方向移动，物料逐个的从工艺点上的传输线移送至移动机器人上的传输线，或者逐个的从移动机器人上的传输线移送至工艺点上的传输线；

(S4)物料的出货方逐个读取并储存当前出货物料的信息，并更新信息列表；物料的接收方逐个读取并储存当前进货物料的信息，并更新信息列表；

(S5)移动机器人检测传输线的尾部是否有物料，没有物料时向工艺点发送脱离请求，工艺点接收脱离请求，并检测自己的传输线末端是否有物料，没有物料时向移动机器人发送同意脱离，移动机器人接收到同意脱离请求后后退，完成一次运送任务；

(S6)一次任务结束后，移动机器人将更新后的信息列表发送至机器人调度系统，工艺点将更新后的信息列表发送至MES系统。

2.如权利要求1所述的光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，其特征在于：所述移动机器人移动至靠近工艺点处时，借助辅助定位系统来定位移动机器人的当前位置；所述辅助定位系统包括，

设置在地面上的磁条和设置在移动机器人上的磁条检测传感器；

或者，设置在目标位置具有精确定位的标识物和设置在移动机器人上的识别传感器；

或者，设置在地面上的彩带和设置在移动机器人上的视觉传感器。

3.如权利要求1所述的光伏生产线各工艺点之间的物料运送方法，其特征在于：步骤(2)中，机器人调度系统选择最适合执行任务的移动机器人的选择标准包括：移动至第一工艺点耗费时间最短、移动至第一工艺点的路程最近、提高移动机器人的使用率。