[发明专利]一种被动摆锤式润滑自清洁机构

说明书

本发明涉及一种被动摆锤式润滑自清洁机构，电机静密封连接于大臂上，输出端通过减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；双头活塞杆两端分别与大、小缸筒形成移动副并密封连接，摆锤铰接于大臂内，通过连杆与双头活塞杆相连；大臂内设有减速机内腔，减速机内腔通过油路A与小缸筒内部相连通，大缸筒的内部通过油路B与减速机内腔相连通，在油路A中设有出油单向阀，在油路B中设有回油单向阀；靠近大缸筒的油路B中设有滤芯。本发明能够让机器人关节内部压力稳定，防止渗油，减少能源效率，节能环保效果更佳显著。

技术领域

本发明涉及洁净行业的机器人关节洁净润滑系统，具体地说是一种被动摆锤式润滑自清洁机构。

背景技术

机器人的关节含有电机和减速机，对于常规的应用，可能会漏油或者渗油，原因有很多。但是，对于应用于洁净行业是绝对不允许的。如果说减速机是处于一个比较密闭的状态的话，减速机内的每一对齿轮之间相啮合，就会产生一定的摩擦，而这个摩擦的情况就会发出一定的热量；随着减速机运转时间的加长，直接的就会导致减速机箱内的温度出现一定程度的升高；而减速机箱内的体积是不变的，所以就导致减速机箱内的压力也随之的增加，箱体内润滑油经过飞溅，就会洒在减速机箱的内壁上。由于这个油的渗透性也是比较强的，所以说在减速机箱内的压力之下，如果说哪一处的密封不严的话，油就会从这个密封不严的地方渗出。

目前的解决方案就是一个字“堵”，严格要求装配工艺，要求设计，让润滑油膨胀的体积被减速机内部的空气压缩所补偿掉。这种方法内部压力依然存在，对于应用洁净行业，相当于一个机器人的每个含有减速机的运动关节含有不定时的炸弹，随时都可能成为隐患。普通工业机器人渗透出油脂并无大碍，也不影响使用；但是对于洁净行业，渗透出一点油脂会挥发扩散成粉尘，影响洁净度指标。

发明内容

为了解决洁净行业机器人渗透油脂的问题，本发明的目的在于提供一种被动摆锤式润滑自清洁机构。该被动摆锤式润滑自清洁机构采用被动摆锤式润滑自清洁，让机器人关节运动产生的随机的变热量的条件下，内部压力仍为恒压,在运动过程中能时时地进行内部清洁。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括大臂、小臂、电机及分别容置于大臂内的减速机外壳、减速机输入齿轮轴、减速机输出轴、摆锤机构、出油单向阀、回油单向阀和滤芯，其中电机静密封连接于大臂上，输出端通过所述减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，所述减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，所述减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；所述摆锤机构包括双头活塞杆、大缸筒、小缸筒、连杆及摆锤，该大、小缸筒的一端分别安装在所述大臂内，所述双头活塞杆的两端分别与大、小缸筒的另一端可相对移动地密封连接，双头活塞杆内部分别与大、小缸筒内部相连通，所述摆锤铰接于大臂内，一端为摆动端，另一端与所述连杆的一端铰接，该连杆的另一端与所述双头活塞杆铰接；所述大臂内设有装有润滑脂的减速机内腔，该减速机内腔通过油路A与所述小缸筒内部相连通，所述大缸筒的内部通过油路B与减速机内腔相连通，在所述油路A中设有仅能流向小缸筒的出油单向阀，在所述油路B中设有仅能流向减速机内腔的回油单向阀；靠近所述大缸筒的油路B中设有滤芯；

其中：所述大臂内部设有让整个关节润滑脂正向流动的弹性金属隔膜，该弹性金属隔膜与所述油路A相连通；

所述摆锤铰接于大臂内部设置的定位销上，整个关节运动的能量通过该摆锤吸收，进而实现所述摆锤绕定位销的往复摆动；所述双头活塞杆与大缸筒相对移动地密封连接的一端沿轴向向外延伸、形成延长杆，所述连杆的另一端与该延长杆铰接；延长杆与大臂的内部动密封连接，且形成直线运动副；

所述摆锤在大臂中位于远离关节轴线的一端，便于能量收集；

所述减速机外壳的另一端通过旋转动密封与所述减速机输出轴密封转动连接，该减速机外壳的另一端与减速机输入齿轮轴、减速机输出轴和旋转动密封组成减速机传动机构；