[发明专利]一种基于变容积的润滑机构

说明书

本发明涉及洁净行业的机器人关节洁净润滑系统，具体地说是一种基于变容积的润滑机构，电机静密封连接于大臂上，输出端通过减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；大臂内分别设有油路及减速机内腔，减速机内腔通过油路与安装在大臂内的弹性变容积机构内部相连通，通过弹性变容积机构体积的扩大或缩小保持减速机内腔内恒压。本发明机器人的关节内部压力稳定，不会漏油或渗油，可以旋转动密封失效概率减少，也可以在设计阶段，旋转略松的旋转动密封，这样机器人的关节旋转阻力小，减少能源效率，节能环保的效果更佳显著。

技术领域

本发明涉及洁净行业的机器人关节洁净润滑系统，具体地说是一种基于变容积的润滑机构。

背景技术

机器人的关节含有电机和减速机，对于常规的应用，可能会漏油或者渗油，原因有很多。但是，对于应用于洁净行业是绝对不允许的。如果说减速机是处于一个比较密闭的状态的话，减速机内的每一对齿轮之间相啮合，就会产生一定的摩擦，而这个摩擦的情况就会发出一定的热量；随着减速机运转时间的加长，直接的就会导致减速机箱内的温度出现一定程度的升高；而减速机箱内的体积是不变的，所以就导致减速机箱内的压力也随之的增加，箱体内润滑油经过飞溅，就会洒在减速机箱的内壁上。由于这个油的渗透性也是比较强的，所以说在减速机箱内的压力之下，如果说哪一处的密封不严的话，油就会从这个密封不严的地方渗出。

目前的解决方案就是一个字“堵”，严格要求装配工艺，要求设计，让润滑油膨胀的体积被减速机内部的空气压缩所补偿掉。这种方法内部压力依然存在，对于应用洁净行业，相当于一个机器人的每个含有减速机的运动关节含有不定时的炸弹，随时都可能成为隐患。普通工业机器人渗透出油脂并无大碍，也不影响使用；但是对于洁净行业，渗透出一点油脂会挥发扩散成粉尘，影响洁净度指标。

发明内容

为了解决洁净行业机器人渗透油脂的问题，本发明的目的在于提供一种基于变容积的润滑机构。该基于变容积的润滑机构采用一套变容积系统和一套恒力系统，让机器人关节运动产生的随机的变热量的条件下，内部压力仍为恒压，不会漏油或者渗油。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括大臂、小臂、电机及分别容置于大臂内的减速机外壳、减速机输入齿轮轴、减速机输出轴和弹性变容积机构，其中电机静密封连接于大臂上，输出端通过所述减速机输入齿轮轴与减速机输出轴的一端相连接，所述减速机外壳的一端静密封安装在大臂内，另一端与减速机输出轴密封转动连接，所述减速机输出轴的另一端与小臂静密封连接；所述大臂内分别设有油路及装有润滑脂的减速机内腔，该减速机内腔通过油路与安装在大臂内的弹性变容积机构内部相连通，通过所述弹性变容积机构体积的扩大或缩小保持减速机内腔内恒压；

其中：所述弹性变容积机构的一端静密封连接于大臂的内部，另一端通过恒力机构与所述大臂的内部相连；

所述恒力机构包括恒力机构静止端及恒力机构运动端，该恒力机构静止端的一端连接于所述大臂上，所述恒力机构运动端的一端与弹性变容积机构的另一端相连，该恒力机构运动端的另一端与所述恒力机构静止端的另一端相对移动地连接，通过恒力保证所述弹性变容积机构恒压；

所述弹性变容积机构在恒力机构的作用下沿竖直方向体积扩大或缩小；

所述减速机外壳的另一端通过旋转动密封与所述减速机输出轴密封转动连接，该减速机外壳的另一端与减速机输入齿轮轴、减速机输出轴和旋转动密封组成减速机传动机构。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明机器人的关节含有电机和减速机，内部压力稳定(压力恒压、减压或者无压)，可以旋转动密封失效概率减少，也可以在设计阶段，能够选形略松的旋转动密封，这样机器人的关节旋转阻力小，减少能源效率，节能环保的效果更佳显著。