[发明专利]用于清洁机器人的区块调整方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种用于清洁机器人的区块调整方法，根据地图存储区域内划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；调整多个初始地图区块的划分方式，以增大初始环境地图中的与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界对应的初始地图区块的区块面积。通过根据地图存储区域中的标准区块对绘制到地图存储区域中的初始环境地图进行划分，得到多个初始地图区块，增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积，可以避免在清洁机器人开启即位于角落的情况下，清洁机器人首先清洁很小的一块区域，从而提高清洁效率，提升清洁机器人的智能性，改善用户体验。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种用于清洁机器人的区块调整方法、装置及机器人。

背景技术

智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。

清洁机器人是智能家电中一个典型的代表，它能够自动对地面进行清洁。但是，发明人在实现本发明的过程中发现：现有技术中的清洁机器人在清洁过程中往往按照随机路线进行清洁，缺乏规划性，由此导致清洁机器人的清洁效果不尽理想。即使有些清洁机器人能够根据地图进行简单的路线规划，但是，在规划时往往按照固定方式划分区块并以区块为单位规划路线。该固定方式无法根据清洁机器人开机后的初始位置灵活划分区块，若清洁机器人开机后位于房间角落，则可能导致规划后清洁的第一个区块的面积较小，从而使机器人频繁掉头、消耗能源、且降低效率。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于清洁机器人的区块调整方法、装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于清洁机器人的区块调整方法，包括：

根据所述清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将所述初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使所述初始位置与所述地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合；

根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；其中，所述多个标准区块根据所述坐标原点的位置划分；

判断所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值；

若是，按照预设的区块调整规则对所述多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。

可选地，所述根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块的步骤具体包括：

针对所述初始环境地图覆盖的每个标准区块，将所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块。

可选地，所述将所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块的步骤具体包括：

若所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积等于该标准区块的区块面积，则根据该标准区块的各条标准区块边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线；

若所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积小于该标准区块的区块面积，则根据所述地图局部区域的各条局部区域边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线。

可选地，所述判断所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值的步骤具体包括：