[发明专利]用于清洁机器人的区块调整方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种用于清洁机器人的区块调整方法，包括：

根据所述清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将所述初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使所述初始位置与所述地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合；

根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；其中，所述多个标准区块根据所述坐标原点的位置划分；

判断所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值；

若是，按照预设的区块调整规则对所述多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积；其中，所述方法进一步包括：分别针对每个标准区块，将该标准区块进一步划分为多个栅格；按照预设的赋值规则，分别为每个标准区块中的各个栅格赋值；其中，位于同一个标准区块中的各个栅格的数值相同，位于不同的标准区块中的各个栅格的数值不同；所述栅格的数值用于确定对应的标准区块的区块范围；其中，所述按照预设的区块调整规则对所述多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积的步骤具体包括：将与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块确定为待调节地图区块，将除所述待调节地图区块之外的其他初始地图区块确定为非待调节地图区块；将与所述待调节地图区块对应的标准区块确定为待调节标准区块，将除所述待调节标准区块之外的其他标准区块确定为非待调节标准区块；通过改变所述待调节标准区块和/或与所述待调节标准区块相邻的非待调节标准区块中包含的各个栅格的数值的方式，调整所述待调节标准区块的区块范围，以增大所述待调节标准区块的区块面积；按照增大后的待调节标准区块的区块范围，重新划分所述待调节地图区块的区块范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块的步骤具体包括：

针对所述初始环境地图覆盖的每个标准区块，将所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块的步骤具体包括：

若所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积等于该标准区块的区块面积，则根据该标准区块的各条标准区块边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线；

若所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积小于该标准区块的区块面积，则根据所述地图局部区域的各条局部区域边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述判断所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值的步骤具体包括：

获取与所述坐标原点相邻的各个初始地图区块的区块尺寸，当其中至少一个初始地图区块的区块尺寸符合预设的尺寸调整规则时，确定所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述与所述坐标原点相邻的各个初始地图区块包括：区块角点与所述坐标原点重合的初始地图区块；其中，所述区块角点为初始地图区块中两条相交的地图区块边界线的交叉点；

并且，所述预设的尺寸调整规则包括：初始地图区块的区块面积小于预设区块面积，和/或初始地图区块的区块边长小于预设区块边长。