[发明专利]一种基于智能体交互技术的无人巡检系统

说明书

技术领域

本发明涉及无人机输电线路巡检领域，尤其是一种基于智能体交互技术的无人巡检系统。

背景技术

无人机巡线在输电线路巡检中发挥着越来越重要的作用，可大大减轻电力服务人员的工作负荷，减少可能发生的人员危险的机率，降低电力设备的维护成本，提高电网的安全性和可靠性。

目前在用无人机对输电线路进行智能巡检的时候存在根据下诸多问题：

不同的巡检任务对应不同的巡检输电线路、巡检目的，配备的巡检设备和巡检机型也不相同，巡检涉及到设备繁杂，零散，极易忘带和丢失，巡检过程中缺少配件等情况频频发生，严重影响了巡检的效率。

在巡检资源有限的情况下，特别是在巡检任务繁多、巡检任务间约束关系强，需要合理的调度巡检的资源和设备。现有的任务调度方法多是针对人员调度和地域调度，调度地理区域小，调度设备相对单一，巡检空载的问题突出。现在还缺少专门的针对无人机线路巡检的调度单元，其他行业的调度方法直接应用到无人机线路巡检的调度单元中，其效果并非理想，尚有许多问题需要解决。

对无人机巡检结果数据不能进行有效的缺陷诊断和缺陷标识处理。现有的巡检缺陷标识方法，通过添加图层的方式将缺陷位置编码到图像文件中，数据处理复杂性高，数据处理和存储的数据量较大，缺陷标识的速度和效率较低。标识后的缺陷图像，根据果没有保存图像副本，极易丢失巡检的原始图像，造成无可挽回的损失。

发明内容

本发明目的是为了克服现有技术的不足，提供一种基于智能体交互技术的无人巡检系统，考虑巡检现场状态信息、设备信息和人员信息等要素，对巡检的设备、人员、时间和线路进行调度，同时通过远程集中监控和本地监控相结合的方式，对接入的一个以上的巡线无人机的巡检状态和巡检结果等信息进行集中监控，增强无人机巡检过程和巡检结果处理的信息化和自动化程度，提高无人机巡检的效率，在有限的资源条件下，尽可能完成更多的巡检任务，改善无人机巡检的可靠性和安全性，降低无人机巡检成本。

为了实现上述目的，本发明采用根据下技术方案：一种基于智能体交互技术的无人巡检系统，其特征在于，包括：巡检任务规划单元、调度单元、监控单元、巡检结果处理平台以及移动子站；巡检任务规划单元分别与巡检结果处理平台和调度单元通信，巡检结果处理平台和调度单元分别与监控单元通信，监控单元与移动子站以一对多的方式连接通信；调度平台和调度终端，所述调度平台与调度终端之间实现一对多通信；所述调度平台，包括调度服务器、第一人机交互模块、RFID读写器、第一身份证读取器、第一短信收发模块；所述调度服务器，用于对无人机巡检设备、人员、输电线路和巡检任务进行管理和调度，实时读取巡检现场的气象、飞行状态、设备、人员信息，并依据巡检现场状态和巡检资源对任务调度方案进行调整，进行任务调度；所述RFID读写器，用于对RFID设备标签信息进行读写，通过RFID电子标签进行设备信息的读取、写入和编辑；所述第一身份证读取器，用于读取身份证信息；所述第一短信收发模块，用于短信的收发；所述第一人机交互模块，用于获取并解析外部命令，将解析后的外部指令发送到调度服务器，并展示出来。

所述图像匹配管理模块，包括了GPS定位单元、图像与输电线路信息匹配单元、图像与GIS信息关联单元和图像属性编辑单元，所述图像属性编辑单元分别与GPS定位单元、输电线路信息匹配单元和图像与GIS信息关联单元通信，所述GPS定位单元将信息传输给输电线路信息匹配单元，所述输电线路信息匹配单元将信息传输给图像与GIS信息关联单元；所述图像匹配管理模块用于根据图像拍摄的时间和GPS位置信息，确定巡检图像中拍摄的输电线路设备信息和编号，并与GIS信息相关联，实现根据输电线路信息和GIS信息对巡检图像和巡检缺陷进行检索、查询、编辑和删除管理；

其中，GPS定位单元，用于根据图像拍摄时间确定图像拍摄的GPS位置信息；图像与输电线路信息匹配单元，根据读取输电线路管理模块中的输电线路信息以及图像拍摄的GPS位置信息，确定巡检图像对应输电线路杆塔或者输电线路杆塔段，便于通过输电线路信息对巡检图像和巡检缺陷进行检索；图像与 GIS信息关联单元，用于将巡检图像和从GIS模块中读取的GIS信息进行关联，使得通过GIS信息检索和查询相应的巡检图像和巡检缺陷；图像属性编辑单元，用于手工对巡检图像对应的输电线路杆塔信息和GIS信息属性信息进行编辑。

具体的流程根据下：