[发明专利]用于清洁机器人的清洁方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种用于清洁机器人的清洁方法，通过将清洁机器人所对应的环境地图划分为多个区块；按照预设的有效区块确定规则，依次将多个区块中的各个区块确定为有效区块；针对每个有效区块，控制清洁机器人沿该有效区块的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；在闭合路径曲线的内部区域设置清洁路线，使清洁机器人沿清洁路线清洁该有效区块的内部区域。通过将整个环境地图划分为多个区块，能够根据各个区块规划机器人的清洁路线，提升了路线规划的效率和准确性。通过在每个区块的内部可到达区域内规划清洁路线，能够提升该区块内部的清洁效率。综上可知，本发明中的方式能够以区块为单位合理规划路线，提升清洁效果。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种用于清洁机器人的清洁方法、装置及机器人。

背景技术

智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。

清洁机器人是智能家电中一个典型的代表，它能够自动对地面进行清洁。但是，发明人在实现本发明的过程中发现：现有技术中的清洁机器人在清洁过程中往往按照随机路线进行清洁，缺乏规划性，由此导致清洁机器人的清洁效果不尽理想。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于清洁机器人的清洁方法、装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于清洁机器人的清洁方法，包括：

将所述清洁机器人所对应的环境地图划分为多个区块；

按照预设的有效区块确定规则，依次将所述多个区块中的各个区块确定为有效区块；

针对每个有效区块，控制所述清洁机器人沿该有效区块的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；

在所述闭合路径曲线的内部区域设置清洁路线，使所述清洁机器人沿所述清洁路线清洁该有效区块的内部区域。

可选地，所述将所述清洁机器人所对应的环境地图划分为多个区块的步骤具体包括：

针对所述清洁机器人所对应的环境地图，每隔第一预设间隔设置一条横向分割线，每隔第二预设间隔设置一条纵向分割线；

通过各个横向分割线以及各个纵向分割线将所述清洁机器人所对应的环境地图划分为多个区块。

可选地，所述第一预设间隔等于所述第二预设间隔；并且，所述第一预设间隔为4米。

可选地，所述预设的有效区块确定规则包括：

在所述清洁机器人开始清洁之前，确定所述清洁机器人在所述环境地图中所对应的初始位置，根据所述初始位置从所述多个区块中确定第一个有效区块。

可选地，所述根据所述初始位置从所述多个区块中确定第一个有效区块的步骤具体包括：

将距离所述初始位置最近的区块确定为第一个有效区块。

可选地，所述控制所述清洁机器人沿该有效区块的边界行走一圈的步骤具体包括：

在所述清洁机器人沿该有效区块的边界行走的过程中，判断所述清洁机器人的行走路径是否超出该有效区块的边界；

每当判断结果为是时，将超出该有效区块的边界的位置确定为越界位置，将所述越界位置及其对应的区块信息记录到预设的越界链表中，并调整所述清洁机器人的行走路径，以使所述清洁机器人沿该有效区块的边界行走；

且所述预设的有效区块确定规则包括：根据所述越界链表中记录的各个区块信息，确定当前有效区块的下一个有效区块。