[发明专利]用于清洁机器人的清洁方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种用于清洁机器人的清洁方法，包括：

将所述清洁机器人所对应的环境地图划分为多个区块；

按照预设的有效区块确定规则，依次将所述多个区块中的各个区块确定为有效区块；所述预设的有效区块确定规则包括：根据越界链表中记录的各个区块信息，确定当前有效区块的下一个有效区块；

针对每个有效区块，控制所述清洁机器人沿该有效区块的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；

其中，在所述清洁机器人沿该有效区块的边界行走的过程中，判断所述清洁机器人的行走路径是否超出该有效区块的边界；

每当判断结果为是时，将超出该有效区块的边界的位置确定为越界位置，将所述越界位置及其对应的区块信息记录到预设的越界链表中，并调整所述清洁机器人的行走路径，以使所述清洁机器人沿该有效区块的边界行走；

在所述闭合路径曲线的内部区域设置清洁路线，使所述清洁机器人沿所述清洁路线清洁该有效区块的内部区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述清洁机器人所对应的环境地图划分为多个区块的步骤具体包括：

针对所述清洁机器人所对应的环境地图，每隔第一预设间隔设置一条横向分割线，每隔第二预设间隔设置一条纵向分割线；

通过各个横向分割线以及各个纵向分割线将所述清洁机器人所对应的环境地图划分为多个区块。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一预设间隔等于所述第二预设间隔；并且，所述第一预设间隔为4米。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述预设的有效区块确定规则包括：

在所述清洁机器人开始清洁之前，确定所述清洁机器人在所述环境地图中所对应的初始位置，根据所述初始位置从所述多个区块中确定第一个有效区块。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述初始位置从所述多个区块中确定第一个有效区块的步骤具体包括：

将距离所述初始位置最近的区块确定为第一个有效区块。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述清洁机器人所对应的环境地图划分为多个区块的步骤之后，进一步包括：

分别针对每个区块，将该区块进一步划分为多个栅格；

按照预设的赋值规则，分别为每个区块中的各个栅格赋值；

其中，相同区块中的各个栅格的数值相同，不同区块中的各个栅格的数值不同。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述预设的赋值规则包括：

针对每个区块而言，与该区块相邻且位于该区块的第一方向的区块中的栅格数值与该区块中的栅格数值相差第一数值，与该区块相邻且位于该区块的第二方向的区块中的栅格数值与该区块中的栅格数值相差第二数值；

其中，所述第一方向与第二方向相互垂直。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述判断所述清洁机器人的行走路径是否超出该有效区块的边界的步骤具体包括：当所述清洁机器人的行走路径中包含的各个栅格的数值发生变化时，确定所述清洁机器人的行走路径超出该有效区块的边界；

则所述将超出该有效区块的边界的位置确定为越界位置，将所述越界位置及其对应的区块信息记录到预设的越界链表中的步骤具体包括：

将超出该有效区块的边界的栅格所处的位置确定为越界位置；

根据超出该有效区块的边界的栅格的数值确定所述超出该有效区块的边界的栅格所对应的区块信息；

将所述超出该有效区块的边界的栅格的标识及其对应的区块信息记录到预设的越界链表中。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述越界链表中记录的各个区块信息，确定当前有效区块的下一个有效区块的步骤具体包括：

判断所述越界链表中最晚存储的区块信息是否已清洁，若否，则将所述最晚存储的区块信息确定为当前有效区块的下一个有效区块，并将所述最晚存储的区块信息从所述越界链表中删除；其中，所述越界链表为先进后出的链表。