[发明专利]控制装置、控制方法以及计算机存储介质

说明书

本发明提供的控制装置、控制方法以及控制程序设定使伺服马达进行与目的或状况相应的更高精度的动作的控制参数。控制装置(10)具备数据评价部(131)、参数决定部(132)及动作数据获取部(133)。动作数据获取部(133)获取包含伺服马达(900)的速度或扭矩的动作数据。数据评价部(131)使用作为动作数据的目标的标准数据与动作数据，来算出评价值。参数决定部(132)使用评价值，来决定对控制伺服马达(900)的动作的伺服驱动器(90)给予的控制参数。

技术领域

本发明涉及一种进行伺服驱动器(servo driver)的控制参数(parameter)设定的控制装置、控制方法以及控制程序。

背景技术

创作出各种驱动伺服马达(servo motor)的伺服驱动器的控制参数的调整方法。例如，在专利文献1中，记载了一种定位控制装置的控制参数调整装置。

所述控制参数调整装置向伺服驱动器发送控制参数，并从伺服驱动器获取实际位置数据。控制参数调整装置从标准位置数据与实际位置数据中提取出稳定特征量，并使用容许值来评价稳定特征量。控制参数调整装置使用所述评价结果来进行控制参数的调整。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本专利特开2009-122778号公报

发明内容

但是，仅根据位置数据来进行控制参数的调整的方法中，无法控制直至到达所述目标位置为止的动作。由此，无法使伺服马达进行与目的或状况相应的更高精度的动作。

因此，本发明的目的在于提供一种技术，设定使伺服马达进行与目的或状况相应的更高精度的动作的控制参数。

本发明的控制装置具备动作数据获取部、数据评价部及参数决定部。动作数据获取部获取包含伺服马达的速度或扭矩的动作数据。数据评价部使用作为动作数据的目标的标准数据与动作数据，来算出评价值。参数决定部使用评价值，来决定对控制伺服马达的动作的伺服驱动器给予的控制参数。

此结构中，使用伺服马达的速度或扭矩来决定控制参数。

本发明的控制装置中，若评价值处于容许值的范围外，则参数决定部变更控制参数，若评价值处于容许值的范围内，则参数决定部维持控制参数。

此结构中，通过设置与适当的控制参数对应的评价值的容许值，从而切实地判断所调整的控制参数是否适当或是否需要变更。

根据本发明，能够准确地设定使伺服马达进行与目的或状况相应的更高精度的动作的控制参数。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式的控制装置及控制系统的主要结构的框图。

图2是表示控制参数的示例的表。

图3是表示评价值的概念的图。

图4是表示本发明的第1实施方式的控制方法的流程图。

图5是表示评价值的计算方法的流程图。

图6是表示本发明的实施方式与以往实施方式中的动作数据与标准数据之差的图表。

图7是表示本发明的第1实施方式的另一控制方法的流程图。

图8A表示使用各参数区域时的动作数据的波形，图8B是表示各参数区域的关系的图。

图9是表示本发明的第2实施方式的控制装置及控制系统的主要结构的框图。

图10A是表示控制参数值与可设定范围的关系的图，图10B是表示评价值的因更新次数引起的变化的图。

图11是表示本发明的第3实施方式的控制装置及控制系统的主要结构的框图。