[发明专利]控制装置、控制方法以及计算机存储介质

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于包括：

动作数据获取部，获取包含伺服马达的速度或扭矩的动作数据；

数据评价部，在时间轴的多个时刻上对作为所述动作数据的目标的标准数据与所述动作数据进行离散采样以获取所述多个时刻的多个动作数据值与多个标准数据值，以及算出所述离散采样的所述多个时刻的所述多个动作数据值与所述多个标准数据值的多个差值，以及根据所述多个差值来算出范数以作为评价值；以及

参数决定部，使用所述评价值，来决定对控制所述伺服马达的动作的伺服驱动器给予的控制参数，

其中所述数据评价部使用前次由所述参数决定部输出所述控制参数后处于规定时间内的所述动作数据和对应的所述标准数据来算出所述评价值而输出至所述参数决定部。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，设定有相对于对所述评价值的容许值，若所述评价值处于所述容许值的范围外，则所述参数决定部变更所述控制参数。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，若所述评价值处于所述容许值的范围内，则所述参数决定部维持所述控制参数。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述范数采用L1范数、L2范数或是L∞范数，其中所述L1范数是所述多个动作数据与所述多个标准数据的所述多个差值的总和，所述L2范数是所述多个动作数据与所述多个标准数据的所述多个差值的平方和，所述L∞范数是所述多个动作数据与所述多个标准数据的所述多个差值的最大值。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于包括：

显示部，显示基于所述动作数据及所述控制参数的评价图像。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述标准数据是对应于每个使用条件而设定。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述动作数据中包含振动数据。

8.一种控制方法，其特征在于，包括下述工序：

获取包含伺服马达的速度或扭矩的动作数据；

在时间轴的多个时刻上对作为所述动作数据的目标的标准数据与所述动作数据进行离散采样以获取所述多个时刻的多个动作数据值与多个标准数据值，以及算出所述离散采样的所述多个时刻的所述多个动作数据值与所述多个标准数据值的多个差值，以及根据所述多个差值来算出范数以作为评价值；

使用所述评价值，来决定对控制所述伺服马达的动作的伺服驱动器给予的控制参数；以及

使用前次由参数决定部输出所述控制参数后处于规定时间内的所述动作数据和对应的所述标准数据，来算出所述评价值给所述参数决定部。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，使信息处理装置执行下述处理：

获取包含伺服马达的速度或扭矩的动作数据；

在时间轴的多个时刻上对作为所述动作数据的目标的标准数据与所述动作数据进行离散采样以获取所述多个时刻的多个动作数据值与多个标准数据值，以及算出所述离散采样的所述多个时刻的所述多个动作数据值与所述多个标准数据值的多个差值，以及根据所述多个差值来算出范数以作为评价值；

使用所述评价值，来决定对控制所述伺服马达的动作的伺服驱动器给予的控制参数；以及

使用前次由参数决定部输出所述控制参数后处于规定时间内的所述动作数据和对应的所述标准数据，来算出所述评价值给所述参数决定部。