[发明专利]道路坡度估算方法、道路坡度估算装置、终端设备以及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供一种道路坡度估算方法、道路坡度估算装置、终端设备以及计算机可读存储介质，道路坡度估算方法包括：通过陀螺仪角速度传感器测量出车辆当前时刻的纵向角速度变化率；将当前时刻的纵向角速度变化率积分即可得到当前时刻的道路坡度值。本申请能够使得估算道路坡度值比较简单、快捷，并且不需要额外的传感器，也不限制使用场景，应用范围更广。

技术领域

本申请涉及测算领域，尤其涉及道路坡度估算方法、道路坡度估算装置、终端设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

目前估计道路坡度的方法一般为使用驱动转矩或者使用重力加速度传感器进行估算。使用驱动转矩估算道路坡度的方法，是因为车辆的负荷会根据道路坡度而改变，根据道路坡度改变获得与驱动转矩有关的车速的增长率，再使用车速的增长率的差值来估算道路坡度。使用驱动转矩估算道路坡度还需要很多其它传感器配合才能正常工作，比如测试车辆速度、车辆加速度、车辆轮速、车辆转向角等，非常繁琐。

重力加速度传感器可以测量车辆前进方向加速度和垂直方向加速度，通过将垂直方向加速度与车速的增长率进行比较来计算车辆的俯仰斜度，该俯仰角度可近似作为道路坡度。而使用重力加速度传感器估算道路坡度的方法，限制条件很多，比如车辆不能倒退行驶、不能在换挡、转向角要小于预定角等，会过滤掉很多场景，并不实用。

发明内容

本申请提供一种道路坡度估算方法、道路坡度估算装置、终端设备以及计算机可读存储介质，能够解决现在估算道路坡度时使用驱动转矩方法需要很多传感器配合才能工作导致比较繁琐以及使用重力加速度传感器限制条件多不实用的问题。

根据本申请的第一方面，本申请提供一种道路坡度估算方法，道路坡度估算方法包括：通过陀螺仪角速度传感器测量出车辆当前时刻的纵向角速度变化率；将当前时刻的纵向角速度变化率积分即可得到当前时刻的道路坡度值。

优选地，在将纵向角速度变化率积分即可得到道路坡度值的步骤前，还包括步骤：将纵向角速度变化率进行消除误差的校正处理；将经过校正处理的当前时刻的纵向角速度变化率积分即可得到当前时刻的道路坡度值。

优选地，在将纵向角速度变化率进行消除误差的校正处理的步骤中，包括消除零点漂移的步骤，消除零点漂移的步骤包括：通过陀螺仪角速度传感器获取车辆处于静止状态时设定时间内，车辆的纵向角速度平均变化率；将当前时刻的纵向角速度变化率减去纵向角速度平均变化率，即可得到校正后的纵向角速度变化率作为当前时刻的纵向角速度变化率。

优选地，在将纵向角速度变化率进行消除误差的校正处理的步骤中，包括消除随机噪声的步骤，消除随机噪声的步骤包括：通过滤波器将纵向角速度变化率进行滤波处理，即可得到校正后的纵向角速度变化率作为当前时刻的纵向角速度变化率。

根据本申请的第二方面，本申请提供一种道路坡度估算装置，道路坡度估算装置包括：纵向角速度变化率测量模块，用于通过陀螺仪角速度传感器测量出车辆当前时刻的纵向角速度变化率；道路坡度计算模块，用于将当前时刻的纵向角速度变化率积分即可得到当前时刻的道路坡度值。

优选地，道路坡度估算装置还包括：校正处理模块，用于将纵向角速度变化率进行消除误差的校正处理；道路坡度计算模块，还用于将当前时刻经过校正处理的纵向角速度变化率积分即可得到当前时刻的道路坡度值。

优选地，校正处理模块包括：纵向角速度平均变化率计算单元，用于通过陀螺仪角速度传感器获取车辆处于静止状态时设定时间内，车辆的纵向角速度平均变化率；校正单元，用于将当前时刻的纵向角速度变化率减去纵向角速度平均变化率，即可得到校正后的纵向角速度变化率作为当前时刻的纵向角速度变化率。

优选地，校正处理模块包括：滤波处理模块，用于通过滤波器将纵向角速度变化率进行滤波处理，即可得到校正后的纵向角速度变化率作为当前时刻的纵向角速度变化率。