[发明专利]道路坡度估算方法、道路坡度估算装置、终端设备以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种道路坡度估算方法，其特征在于，所述道路坡度估算方法包括：

通过陀螺仪角速度传感器测量出车辆当前时刻的纵向角速度变化率；

将当前时刻的纵向角速度变化率积分即可得到当前时刻的道路坡度值；

在将纵向角速度变化率积分即可得到道路坡度值的步骤前，还包括步骤：

将所述纵向角速度变化率进行消除误差的校正处理；

将经过校正处理的当前时刻的所述纵向角速度变化率积分即可得到当前时刻的道路坡度值；

在所述将所述纵向角速度变化率进行消除误差的校正处理的步骤中，包括消除零点漂移的步骤，所述消除零点漂移的步骤包括：

通过所述陀螺仪角速度传感器获取车辆处于静止状态时设定时间内，车辆的纵向角速度平均变化率；

将当前时刻的纵向角速度变化率减去纵向角速度平均变化率，即可得到校正后的纵向角速度变化率作为当前时刻的所述纵向角速度变化率；

在所述将所述纵向角速度变化率进行消除误差的校正处理的步骤中，包括消除随机噪声的步骤，所述消除随机噪声的步骤包括：

通过滤波器将所述纵向角速度变化率进行滤波处理，即可得到校正后的纵向角速度变化率作为当前时刻的所述纵向角速度变化率。

2.一种道路坡度估算装置，其特征在于，所述道路坡度估算装置包括：

纵向角速度变化率测量模块，用于通过陀螺仪角速度传感器测量出车辆当前时刻的纵向角速度变化率；

道路坡度计算模块，用于将当前时刻的所述纵向角速度变化率积分即可得到当前时刻的道路坡度值；

所述道路坡度估算装置还包括：校正处理模块，用于将所述纵向角速度变化率进行消除误差的校正处理；

所述道路坡度计算模块，还用于将当前时刻经过校正处理的所述纵向角速度变化率积分即可得到当前时刻的道路坡度值；

所述校正处理模块包括：

纵向角速度平均变化率计算单元，用于通过所述陀螺仪角速度传感器获取车辆处于静止状态时设定时间内，车辆的纵向角速度平均变化率；

校正单元，用于将当前时刻的纵向角速度变化率减去纵向角速度平均变化率，即可得到校正后的纵向角速度变化率作为当前时刻的所述纵向角速度变化率；

所述校正处理模块包括：

滤波处理模块，用于通过滤波器将所述纵向角速度变化率进行滤波处理，即可得到校正后的纵向角速度变化率作为当前时刻的所述纵向角速度变化率。

3.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如权利要求1所述的方法的步骤。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的方法的步骤。