[发明专利]一种自动泊车的车位识别方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及自动停车的技术领域，特别是一种自动泊车的车位识别方法及系统。

背景技术

近几年，自动泊车系统(APS)在汽车市场上流行，但从整体的泊车功能上，实际上它远没有达到自动泊车的效果，只能说是一种辅助泊车系统。因为在泊车的过程中，驾驶员还必须参与到油门控制、车位识别等环节，也就是说整个泊车的过程中必须要有人的干预和监督。在基于自动驾驶技术的基础上，对整车实现真正的全自动泊车就成为了可能。在整个自动泊车的过程中，车位的识别是其关键的环节之一。它是车辆在驾驶过程中通过传感器收集障碍物的数据，确定障碍物的位置，从而判断是否有可停车的区域。就目前的自动泊车系统而言，要完全依靠车自身的传感器去识别车位，继而在此基础上完成完全无人干预的自动泊车技术是一个新的课题。

在现有技术当中存在着很多不足与缺陷：(1)自动泊车的过程中，车位的寻找需要依靠驾驶员对车辆的操控，没有达到全过程自动控制的功能；(2)超声波传测距感器因为其波束角和数据不稳定，在检测障碍物时会带来很大的误差，车位识别率低。

公开号为CN105946853A的发明申请公开了一种基于多传感器融合的长距离自动泊车的系统及方法，其中系统包括中央数据处理模块、路线规划模块、建图模块、泊车入库模块、通讯模块以及控制单元。所用传感器包括但不局限于：IMU、车载环视相机、超声波雷达、双目相机。该系统比较复杂，需要在进入停车场之前绕行停车场一周并制作停车场三维地图后才能够进行泊车，使用不方便且使用设备较多，成本较高。

公开号为CN103754219A的发明申请公开了一种多传感器信息融合的自动泊车系统，所述自动泊车系统包括超声波控制模块、图像处理模块、电子助力转向控制模块、车速控制模块以及整车控制模块，所述的超声波控制模块，可采集泊车车位以及周围障碍物与车辆之间的距离，实现车位识别功能；所述的图像处理模块，可采集车辆周围的泊车环境信息，并可在图像中调节虚拟车位，实现车位匹配功能；所述的电子助力转向控制模块，可根据轨迹信息实现对车辆的转向控制，实现轨迹控制功能；所述的车速控制模块，可控制车辆的行驶速度，实现车辆的低速控制功能；所述的整车控制模块可根据图像处理系统获取的车辆与车位之间的位置关系生成泊车轨迹，并产生相应的控制信号控制车辆完成泊车操作。该系统需要使用图像处理设备配合泊车，成本较高。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明提出了一种自动泊车的车位识别方法和系统，解决了在整个自动泊车的车位识别过程的自动化和在没有驾驶操作车辆的情况下完成车位识别和后续的自动泊车的问题。

本发明的第一目的是提供一种自动泊车的车位识别方法，包括通过手机APP连接车辆网络，还包括以下步骤：

步骤1：寻找并前往合适的泊车空位；

步骤2：使用泊车控制模块控制车辆自动进行挡位、方向和速度控制，进行泊车；

步骤3：泊车完成，手机APP显示泊车成功，断开车辆网络。

优选的是，所述通过手机APP连接车辆网络还包括在所述手机APP上选择泊车方式。

在上述任一方案中优选的是，所述步骤1包括以下子步骤：

步骤01：使用轮速计或霍尔传感器获取车速，当车速小于第一车速阈值时，执行步骤02；

步骤02：搜索泊车空位，并根据车位判断规则确定车位是否合适；

步骤03：根据环境信息，规划出一条无碰安全的轨迹供车辆行驶；

步骤04：使用轨迹跟踪算法跟踪轨迹规划的结果，车辆安全到达泊车位。

在上述任一方案中优选的是，所述步骤01包括当车速大于等于第一车速阈值时，提醒驾驶员降低车速。

在上述任一方案中优选的是，所述车位判断规则为使用超声波雷达确定泊车位长度和宽度，判断是否符合泊车条件。

在上述任一方案中优选的是，在平行泊车条件下，所述泊车位长度L_b的公式为：L_b＝(T₁-T₂)×V，其中，T₁为开始时间，T₂为结束时间，V为车辆速度。

在上述任一方案中优选的是，在垂直泊车条件下，所述泊车位宽度W_b的公式为：W_b＝(T₁-T₂)×V，其中，T₁为开始时间，T₂为结束时间，V为车辆速度。