[发明专利]一种自动泊车的车位识别方法及系统

权利要求书

1.一种自动泊车的车位识别方法，包括通过手机APP连接车辆网络，其特征在于，还包括以下步骤：

步骤1：寻找并前往合适的泊车空位；

步骤2：使用泊车控制模块控制车辆自动进行挡位、方向和速度控制，进行泊车；

步骤3：泊车完成，手机APP显示泊车成功，断开车辆网络。

2.如权利要求1所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于：所述步骤1包括以下子步骤：

步骤01：使用轮速计或霍尔传感器获取车速，当车速小于第一车速阈值时，执行步骤02；

步骤02：搜索泊车空位，并根据车位判断规则确定车位是否合适；

步骤03：根据环境信息，规划出一条无碰安全的轨迹供车辆行驶；

步骤04：使用轨迹跟踪算法跟踪轨迹规划的结果，车辆安全到达泊车位。

3.如权利要求2所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于：所述车位判断规则为在平行泊车条件下，L_b≥L_c+L_a1,W_b≥W_c+W_a1，表示车位可以进行泊车，其中，L_c为车身长度，W_c为车身宽度，L_a1为第一长度阈值，W_a1为第一宽度阈值。

4.如权利要求3所述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于：所述车位判断规则还为在垂直泊车条件下，L_b≥L_c+L_a2,W_b≥W_c+W_a2，表示车位可以进行泊车，其中，L_a2为第二长度阈值，W_a2为第二宽度阈值。

5.如权利要求4述的自动泊车的车位识别方法，其特征在于：所述泊车控制模块具有如下功能：

1)自动转向功能：自动控制方向盘转向；

2)车速控制功能：自动控制车速，将车速V保持在V₂-V₃之间，其中，V₂为第二车速阈值，V₃为第三车速阈值；

3)车速保持功能：保持车速稳定；

4)系统失效功能：在泊车过程中，当驾驶员有操作动作时，退出泊车过程，并提示驾驶员接管车辆；

5)主动避撞功能：防止车辆与障碍物发生碰撞、刮蹭。

6.一种自动泊车的车位识别系统，包括用于通过手机APP连接车辆网络的网络模块，其特征在于，还包括以下模块：

泊车位定位模块：寻找并前往合适的泊车空位；

泊车控制模块：控制车辆自动进行挡位、方向和速度控制，进行泊车；

泊车完成模块：泊车完成，手机APP显示泊车成功，断开车辆网络。

7.如权利要求6所述的自动泊车的车位识别系统，其特征在于：所述泊车位定位模块包括如下子模块：

车速获取模块：用于使用轮速计或霍尔传感器获取车速，当车速小于第一车速阈值时，启动车位寻找模块；

车位寻找模块：用于搜索泊车空位，并根据车位判断规则确定车位是否合适；

轨迹规划模块：根据环境信息，规划出一条无碰安全的轨迹供车辆行驶；

轨迹跟踪模块：使用轨迹跟踪算法跟踪轨迹规划的结果，车辆安全到达泊车位。

8.如权利要求7述的自动泊车的车位识别系统，其特征在于：所述车位判断规则为使用超声波雷达确定泊车位长度和宽度，判断是否符合泊车条件。

9.如权利要求8所述的自动泊车的车位识别系统，其特征在于：在平行泊车条件下，所述泊车位长度L_b的公式为：L_b＝(T₁-T₂)×V，其中，T₁为开始时间，T₂为结束时间，V为车辆速度。

10.如权利要求9所述的自动泊车的车位识别系统，其特征在于：所述泊车完成模块具有根据泊车标准确定泊车是否完成的功能。