[发明专利]一种火电机组密闭空间巡检装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及火电机组密闭空间巡检技术，具体涉及一种火电机组密闭空间巡检装置及方法，可实现火电机组较小管径密闭空间内部检测。

背景技术

为了保障电力生产的安全稳定运行，需要定期对电力设备进行有计划的检测和维修，受检测环境和检测条件的限制，对某些电力运行设备的检修中，往往在耗费了较大的人力和物力之后，依然存在检测盲点，给设备带来安全隐患。如火电机组定期检修中，诸多的联箱及管道内部亦属于重点检查对象，由于联箱内部构件脱落或掉入异物导致的堵塞甚至锅炉爆管时有发生，针对该类部件的检测，目前大多是割开联箱或管道上提前预留的手孔门，采用内窥镜伸入手孔进行检测。由于内窥镜软管是人为操作，对探头伸入长度及角度无法控制，很难确定检测探头在内室的具体位置；其二，火电机组联箱普遍较长，在机组停机检修期间，往往只割开联箱一端的手孔进行检测，因此无法检测到整个联箱内部，存在较大的观测盲点；此外，由于某些联箱并非单一出入口，在针对联箱内诸如三通类连接部位内壁的检测时，目前采用的内窥镜检测法已无法按要求完成检测工作。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种具有较强的越障碍能力、较强的场地适应能力的火电机组密闭空间巡检装置及方法，本发明通过手持式移动监控终端实现与密闭空间内巡检小车的无线通讯，可通过小车的图像采集模块实现密闭空间内的检测，由两台巡检小车通过柔性联接器相连而成的巡检装置，可以蛇形运动方式前行，针对火电机组较小管径的密闭管道空间，能快速高效地完成管道内部的检验工作。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种火电机组密闭空间巡检装置，包括巡检执行单元以及通过柔性连接器相连的两台巡检小车，所述巡检执行单元布置于一台或两台巡检小车中，所述巡检执行单元包括图像采集模块、照明模块、运动控制器、无线通讯模块以及电池模块，每一台巡检小车上均设有独立的行动控制电机，所述运动控制器的输出端通过行动控制电机和巡检小车的车轮相连，图像采集模块、运动控制器分别与无线通讯模块相连，所述电池模块的输出端分别与图像采集模块、照明模块、运动控制器、无线通讯模块以及行动控制电机相连。

优选地，所述巡检小车的顶部设有透明面罩，所述图像采集模块布置于透明面罩内侧。

优选地，所述透明面罩为玻璃面罩。

优选地，所述巡检小车上设有安全绳挂钩。

优选地，所述安全绳挂钩上连接有安全绳。

优选地，所述火电机组密闭空间巡检装置还包括具备无线通讯功能的手持式移动监控终端，所述手持式移动监控终端通过无线通讯网络与无线通讯模块相连。

优选地，所述手持式移动监控终端包括防水防尘保护外壳和设于防水防尘保护外壳内的监控终端本体，所述防水防尘保护外壳上还设有用于人机交互的工业用液晶显示屏以及扩展式操作面板，所述工业用液晶显示屏以及扩展式操作面板分别与监控终端本体相连。

优选地，所述扩展式操作面板包括前、后、左、右四个方向控制按钮、运行模式切换按钮、电池电量警戒线报警指示灯以及紧急制动按钮。

优选地，所述扩展式操作面板通过USB接口与工业用液晶显示屏对接。

本发明还提供一种前述火电机组密闭空间巡检装置的巡检方法，实施步骤包括：

1）将记为巡检小车A、巡检小车B的两台巡检小车放置在火电机组密闭空间的地面上，且将巡检执行单元通过无线通讯网络连接到控制端；

2）图像采集模块采集火电机组密闭空间的巡检图像后通过无线通讯模块上传至控制端，同时运动控制器接收来自控制端发送的运行模式并控制巡检小车A、巡检小车B两者的行动控制电机的运行，所述运行模式至少包括运行模式1～运行模式4：如果控制端发送的运行模式为运行模式1，则巡检小车A处于独立运行模式、巡检小车B工作在随动模式，巡检小车A受控制端控制进行前、后、左、右运动以及制动控制，巡检小车B的行动控制电机被关闭；如果控制端发送的运行模式为运行模式2，则巡检小车B处于独立运行模式、巡检小车A工作在随动模式，巡检小车A的行动控制电机被关闭，巡检小车B受控制端控制进行前、后、左、右运动以及制动控制；如果控制端发送的运行模式为运行模式3，巡检小车A作为主控车受控制端控制进行前、左、右运动以及制动控制，巡检小车B作为助推车为巡检小车A提供助推力以便越障；如果控制端发送的运行模式为运行模式4，巡检小车B作为主控车受控制端控制进行前、左、右运动以及制动控制，巡检小车A作为助推车为巡检小车B提供助推力以便经过无法转弯的狭窄管道或越障返回。