[发明专利]一种火电机组密闭空间巡检装置及方法

权利要求书

1.一种火电机组密闭空间巡检装置，其特征在于：包括巡检执行单元（3）以及通过柔性连接器（1）相连的两台巡检小车（2），所述巡检执行单元（3）布置于一台或两台巡检小车（2）中，所述巡检执行单元（3）包括图像采集模块（31）、照明模块（32）、运动控制器（33）、无线通讯模块（34）以及电池模块（35），每一台巡检小车（2）上均设有独立的行动控制电机（21），所述运动控制器（33）的输出端通过行动控制电机（21）和巡检小车（2）的车轮相连，图像采集模块（31）、运动控制器（33）分别与无线通讯模块（34）相连，所述电池模块（35）的输出端分别与图像采集模块（31）、照明模块（32）、运动控制器（33）、无线通讯模块（34）以及行动控制电机（21）相连。

2.根据权利要求1所述的火电机组密闭空间巡检装置，其特征在于：所述巡检小车（2）的顶部设有透明面罩（22），所述图像采集模块（31）布置于透明面罩（22）内侧。

3.根据权利要求2所述的火电机组密闭空间巡检装置，其特征在于：所述透明面罩（22）为玻璃面罩。

4.根据权利要求1所述的火电机组密闭空间巡检装置，其特征在于：所述巡检小车（2）上设有安全绳挂钩（23）。

5.根据权利要求4所述的火电机组密闭空间巡检装置，其特征在于：所述安全绳挂钩（23）上连接有安全绳。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的火电机组密闭空间巡检装置，其特征在于：所述火电机组密闭空间巡检装置还包括具备无线通讯功能的手持式移动监控终端（4），所述手持式移动监控终端（4）通过无线通讯网络与无线通讯模块（34）相连。

7.根据权利要求6所述的火电机组密闭空间巡检装置，其特征在于：所述手持式移动监控终端（4）包括防水防尘保护外壳和设于防水防尘保护外壳内的监控终端本体，所述防水防尘保护外壳上还设有用于人机交互的工业用液晶显示屏以及扩展式操作面板，所述工业用液晶显示屏以及扩展式操作面板分别与监控终端本体相连。

8.根据权利要求7所述的火电机组密闭空间巡检装置，其特征在于：所述扩展式操作面板包括前、后、左、右四个方向控制按钮、运行模式切换按钮、电池电量警戒线报警指示灯以及紧急制动按钮。

9.根据权利要求8所述的火电机组密闭空间巡检装置，其特征在于：所述扩展式操作面板通过USB接口与工业用液晶显示屏对接。

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的火电机组密闭空间巡检装置的巡检方法，其特征在于实施步骤包括：

1）将记为巡检小车A、巡检小车B的两台巡检小车（2）放置在火电机组密闭空间的地面上，且将巡检执行单元（3）通过无线通讯网络连接到控制端；

2）图像采集模块（31）采集火电机组密闭空间的巡检图像后通过无线通讯模块（34）上传至控制端，同时运动控制器（33）接收来自控制端发送的运行模式并控制巡检小车A、巡检小车B两者的行动控制电机（21）的运行，所述运行模式至少包括运行模式1～运行模式4：如果控制端发送的运行模式为运行模式1，则巡检小车A处于独立运行模式、巡检小车B工作在随动模式，巡检小车A受控制端控制进行前、后、左、右运动以及制动控制，巡检小车B的行动控制电机（21）被关闭；如果控制端发送的运行模式为运行模式2，则巡检小车B处于独立运行模式、巡检小车A工作在随动模式，巡检小车A的行动控制电机（21）被关闭，巡检小车B受控制端控制进行前、后、左、右运动以及制动控制；如果控制端发送的运行模式为运行模式3，巡检小车A作为主控车受控制端控制进行前、左、右运动以及制动控制，巡检小车B作为助推车为巡检小车A提供助推力以便越障；如果控制端发送的运行模式为运行模式4，巡检小车B作为主控车受控制端控制进行前、左、右运动以及制动控制，巡检小车A作为助推车为巡检小车B提供助推力以便经过无法转弯的狭窄管道或越障返回。