[发明专利]无人机图像的隐私遮挡方法、装置及无人机

说明书

技术领域

本公开涉及无人机技术，更具体地，涉及一种无人机图像的隐私遮挡方法、装置及无人机。

背景技术

近年来，无人机多用于气象探测、航空拍摄、地貌勘测、快递货物等领域。无人机的视频采集模块可以实时的传输所拍摄到的图像、视频信息等，供远端操作人员观看；或者，将采集到的图像、视频信息保存，以供远端操作人员事后查阅和分享。

无人机在飞行过程中，可能经过敏感区域，例如，监狱、哨塔、居民大楼、职工宿舍等敏感区域。无人机的视频采集模块拍摄到的图像和视频可能会暴露个人、企业、政府的隐私或秘密。因此，亟需提供一种无人机飞行摄像、拍照过程中对敏感区域的隐私遮挡方法。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种用于无人机图像的隐私遮挡方法的新技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种无人机图像的隐私遮挡方法，包括：

在无人机飞行摄像过程中，获取目标隐私区域内任意点的GPS坐标；

判断所述GPS坐标是否落入视频采集模块的当前图像采集区域内；

若所述GPS坐标落入所述当前图像采集区域内，使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡。

可选的，所述判断所述GPS坐标是否落入当前图像采集区域内，包括：

以所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点建立x-y坐标系；

获取所述视频采集模块的垂直角度θ1、水平角度θ2以及所述预设的目标隐私区域的任意点B的GPS坐标；

根据几何算法，确定所述目标隐私区域内任意点B的GPS坐标在所述x-y坐标系内的投影点B’的坐标；

判断所述投影点B’的坐标是否落入所述当前图像采集区域内。

可选的，所述以所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点建立x-y坐标系，包括：

将经过所述预设的目标隐私区域的任意点B、且垂直于所述视频采集模块的光轴的平面，确定为所述视频采集模块的拍摄场景所在的平面；

将所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点，建立所述x-y坐标系。

可选的，所述使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡，包括：

对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行图像模糊化处理以进行遮挡；或者

对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行马赛克处理以进行遮挡；或者

对所述当前图像采集区域内采集到的图像使用预设颜色进行覆盖以进行遮挡。

可选的，所述获取所述视频采集模块的垂直角度θ1、水平角度θ2，包括：

通过所述无人机的垂直角度传感器，获取所述视频采集模块的垂直角度θ1；

通过所述无人机的水平角度传感器，获取所述视频采集模块的水平角度θ2。

根据本公开的第二方面，提供了一种无人机图像的隐私遮挡装置，包括：

获取模块，用于在无人机飞行摄像过程中，获取目标隐私区域内任意点的GPS坐标；

判断模块，用于判断所述GPS坐标是否落入当前图像采集区域内；

遮挡模块，用于若所述GPS坐标落入所述当前图像采集区域内，使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡。

可选的，所述判断模块具体用于：

以所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点建立x-y坐标系；

获取所述视频采集模块的垂直角度θ1、水平角度θ2以及所述预设的目标隐私区域的任意点B的GPS坐标；

根据几何算法，确定所述目标隐私区域内任意点B的GPS坐标在所述x-y坐标系内的投影点B’的坐标；

判断所述投影点B’的坐标是否落入当前图像采集区域内。

可选的，所述判断模块具体用于：

将经过所述预设的目标隐私区域的任意点B、且垂直于所述视频采集模块的光轴的平面，确定为所述视频采集模块的拍摄场景所在的平面；

将所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点，建立所述x-y坐标系。

可选的，所述遮挡模块具体用于：

对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行图像模糊化处理以进行遮挡；或者

对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行马赛克处理以进行遮挡；或者

对所述当前图像采集区域内采集到的图像使用预设颜色进行覆盖以进行遮挡。