[发明专利]无人机图像的隐私遮挡方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种无人机图像的隐私遮挡方法，其特征在于，包括：

在无人机飞行摄像过程中，获取目标隐私区域内任意点的GPS坐标；

判断所述目标隐私区域内任意点的GPS坐标是否落入视频采集模块的当前图像采集区域内；

若所述GPS坐标落入所述当前图像采集区域内，使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述GPS坐标是否落入所述当前图像采集区域内，包括：

以所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点建立x-y坐标系；

获取所述视频采集模块的垂直角度θ1、水平角度θ2以及所述预设的目标隐私区域的任意点B的GPS坐标；

根据几何算法，确定所述目标隐私区域内任意点B的GPS坐标在所述x-y坐标系内的投影点B’的坐标；

判断所述投影点B’的坐标是否落入所述当前图像采集区域内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点建立x-y坐标系，包括：

将经过所述预设的目标隐私区域的任意点B、且垂直于所述视频采集模块的光轴的平面，确定为所述视频采集模块的拍摄场景所在的平面；

将所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点，建立所述x-y坐标系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡，包括：

对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行图像模糊化处理以进行遮挡；或者

对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行马赛克处理以进行遮挡；或者

对所述当前图像采集区域内采集到的图像使用预设颜色进行覆盖以进行遮挡。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述视频采集模块的垂直角度θ1、水平角度θ2，包括：

通过所述无人机的垂直角度传感器，获取所述视频采集模块的垂直角度θ1；

通过所述无人机的水平角度传感器，获取所述视频采集模块的水平角度θ2。

6.一种无人机图像的隐私遮挡装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在无人机飞行摄像过程中，获取目标隐私区域内任意点的GPS坐标；

判断模块，用于判断所述GPS坐标是否落入当前图像采集区域内；

遮挡模块，用于若所述GPS坐标落入所述当前图像采集区域内，使用图像隐私遮挡方法对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行遮挡。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：

以所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点建立x-y坐标系；

获取所述视频采集模块的垂直角度θ1、水平角度θ2以及所述预设的目标隐私区域的任意点B的GPS坐标；

根据几何算法，确定所述目标隐私区域内任意点B的GPS坐标在所述x-y坐标系内的投影点B’的坐标；

判断所述投影点B’的坐标是否落入所述当前图像采集区域内。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：

将经过所述预设的目标隐私区域的任意点B、且垂直于所述视频采集模块的光轴的平面，确定为所述视频采集模块的拍摄场景所在的平面；

将所述视频采集模块的拍摄场景的中心点E作为原点，建立所述x-y坐标系。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述遮挡模块具体用于：

对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行图像模糊化处理以进行遮挡；或者

对所述当前图像采集区域内采集到的图像进行马赛克处理以进行遮挡；或者

对所述当前图像采集区域内采集到的图像使用预设颜色进行覆盖以进行遮挡。

10.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求6-9中的任何一项所述的无人机图像的隐私遮挡装置，或者，被设计成用于执行根据权利要求1-5中的任何一项所述的无人机图像的隐私遮挡方法中的操作。