[发明专利]一种工作台回零控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种工作台回零控制方法及系统，本发明根据归零参数将工作台的行程划分为五个区域，再判断工作台所在的初始位置所位于的区域；先控制工作台从所位于的区域回到原点传感器信号范围的正侧或者负侧；再控制工作台从原点传感器信号范围的正侧或者负侧回到零点位置；相比于现有技术方案而言，实现了工作台的任意点回零。

技术领域

本发明涉及工作台控制领域，尤其是一种工作台回零控制方法及系统。

背景技术

ZRNR：任意点零点回归指令

回归速度：回零开始的高速运动

爬行速度：接近零点后的低速运动

近点信号、零点信号：工作台运动经过原点传感器信号范围会产生两个信号边沿，一个作为近点信号，一个作为零点信号。

正极限信号：工作台正方向运动到极限位置时正极限传感器发出的信号。

负极限信号：工作台负方向运动到极限位置时负极限传感器发出的信号。

Z相信号：伺服驱动器编码盘上每圈固定位置发出的一个脉冲，用于精确的零点定位

目前，机床上的工作台在完成加工任务后可能会处于行程内的任意位置，此时需要PLC输出ZRNR指令控制工作台回到机床上，根据传感器预设好的零点位置，作为下次加工任务的起点。由于工作台可能会处于行程内任意一点位置，并且回零的位置与预设的位置要求误差在一定范围内，目前的回零运动方案需要用户手动控制确保工作台的初始位置位于特定区域内才可以实现回零，并且回零的模式单一，整合度不够高，不能应对不同情况下的精确回零要求。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种工作台回零控制方法及系统，实现工作台的任意点回零。

本发明所采用的技术方案是：一种工作台回零控制方法，包括以下步骤：

获取归零参数，所述归零参数包括默认回零方向、正极限信号、原点传感器信号、负极限信号，所述原点传感器信号包括零点信号和近点信号；

根据所述归零参数将工作台的行程划分为五个区域，包括正极限区域、正极限－原点区域、原点区域、原点－负极限区域、负极限区域；

判断所述工作台所在的初始位置所位于的区域；

控制所述工作台从所位于的区域回到原点传感器信号范围的正侧或者负侧；

控制所述工作台从所述原点传感器信号范围的正侧或者负侧回到零点位置。

进一步地，所述判断所述工作台所在的初始位置所位于的区域的方法包括：

判断是否检测到正极限信号、负极限信号或者原点传感器信号，若判断结果为是，则所述工作台的初始位置位于正极限区域、负极限区域或者原点区域；否则，所述工作台的初始位置位于正极限－原点区域或者原点－负极限区域。

进一步地，所述判断所述工作台所在的初始位置所位于的区域的方法还包括：

当所述工作台位于正极限－原点区域或者原点－负极限区域时，控制工作台按默认回零方向前进；

所述默认回零方向为正，若先检测到正极限信号，则所述工作台的初始位置位于正极限－原点区域；若先检测到原点传感器信号，则所述工作台的初始位置位于原点－负极限区域；

所述默认回零方向为负，若先检测到负极限信号，则所述工作台的初始位置位于原点－负极限区域；若先检测到原点传感器信号，则所述工作台的初始位置位于正极限－原点区域。

进一步地，所述归零参数还包括回归速度和爬行速度，所述控制所述工作台从所述原点传感器信号范围的正侧或者负侧回到零点位置的方法包括：