[发明专利]一种工作台回零控制方法及系统

权利要求书

1.一种工作台回零控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取归零参数，所述归零参数包括默认回零方向、正极限信号、原点传感器信号、负极限信号，所述原点传感器信号包括零点信号和近点信号；

根据所述归零参数将工作台的行程划分为五个区域，包括正极限区域、正极限－原点区域、原点区域、原点－负极限区域、负极限区域；

判断所述工作台所在的初始位置所位于的区域；

控制所述工作台从所位于的区域回到原点传感器信号范围的正侧或者负侧；

控制所述工作台从所述原点传感器信号范围的正侧或者负侧回到零点位置。

2.根据权利要求1所述的工作台回零控制方法，其特征在于，所述判断所述工作台所在的初始位置所位于的区域的方法包括：

判断是否检测到正极限信号、负极限信号或者原点传感器信号，若判断结果为是，则所述工作台的初始位置位于正极限区域、负极限区域或者原点区域；否则，所述工作台的初始位置位于正极限－原点区域或者原点－负极限区域。

3.根据权利要求2所述的工作台回零控制方法，其特征在于，所述判断所述工作台所在的初始位置所位于的区域的方法还包括：

当所述工作台位于正极限－原点区域或者原点－负极限区域时，控制工作台按默认回零方向前进；

所述默认回零方向为正，若先检测到正极限信号，则所述工作台的初始位置位于正极限－原点区域；若先检测到原点传感器信号，则所述工作台的初始位置位于原点－负极限区域；

所述默认回零方向为负，若先检测到负极限信号，则所述工作台的初始位置位于原点－负极限区域；若先检测到原点传感器信号，则所述工作台的初始位置位于正极限－原点区域。

4.根据权利要求1至3任一项所述的工作台回零控制方法，其特征在于，所述归零参数还包括回归速度和爬行速度，所述控制所述工作台从所述原点传感器信号范围的正侧或者负侧回到零点位置的方法包括：

控制所述工作台以所述回归速度进入到原点传感器信号范围，

检测到所述零点信号则控制工作台减速到0，

控制所述工作台反向加速到所述爬行速度后，

再次检测到所述零点信号时则停止，到达所述零点位置。

5.根据权利要求1至3任一项所述的工作台回零控制方法，其特征在于，所述归零参数还包括回归速度和爬行速度，所述控制所述工作台从所述原点传感器信号范围的正侧或者负侧回到零点位置的方法包括：

控制所述工作台以所述回归速度进入到原点传感器信号范围，

检测到所述近点信号则控制工作台减速到爬行速度后，

检测到所述零点信号时则停止，到达零点位置。

6.一种工作台回零控制系统，其特征在于，包括：

归零参数获取单元，用于获取归零参数，所述归零参数包括默认回零方向、正极限信号、原点传感器信号、负极限信号，所述原点传感器信号包括零点信号和近点信号；

区域划分单元，用于根据所述归零参数将工作台的行程划分为五个区域，包括正极限区域、正极限－原点区域、原点区域、原点－负极限区域、负极限区域；

初始位置判断单元，用于判断所述工作台所在的初始位置所位于的区域；

回归控制单元，用于控制所述工作台从所位于的区域回到原点传感器信号范围的正侧或者负侧；

回零控制单元，用于控制所述工作台从所述原点传感器信号范围的正侧或者负侧回到零点位置。

7.根据权利要求6所述的工作台回零控制系统，其特征在于，所述初始位置判断单元包括：

第一位置判断单元，用于判断是否检测到正极限信号、负极限信号或者原点传感器信号，

若判断结果为是，则所述工作台的初始位置位于正极限区域、负极限区域或者原点区域；

否则，所述工作台的初始位置位于正极限－原点区域或者原点－负极限区域。