[发明专利]弱势交通参与者碰撞预警系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆驾驶辅助系统,具体涉及弱势交通参与者碰撞预警方法。

背景技术

现有技术的驾驶辅助系统主要以基于主动式传感器探测为基础，针对车辆间碰撞避免的驾驶辅助。而据交通事故年报统计，20％左右的交通事故是碰撞行人事故，而行人、自行车、摩托车作为弱势交通参与者，由于其缺乏外在碰撞保护设施，与车辆发生碰撞事故的死亡率相对较高。因此，有必要提供一种综合考虑多种行人与车辆场景、路径因素的弱势交通参与者碰撞预警方法，提高碰撞预警判断的准确性。

发明内容

本发明公开了弱势交通参与者碰撞预警系统，在平行路径、交叉路径因素下考虑行人与车辆相遇时间差是否在预警范围，提高了碰撞预警准确性。

本发明公开的弱势交通参与者碰撞预警系统，包括行人端模块及车辆端模块，所述车辆端模块包括车辆定位模块、车载ECU模块及报警模块，步骤如下：

步骤1)所述行人端模块将行人的速度、加速度、三维位置信息发送给车辆端模块；

步骤2)所述车辆端模块通过车辆定位模块采集本车的速度、加速度、三维位置信息；

步骤3)车辆端模块中的车载ECU计算以本车为圆心，R_Danger为半径的车辆碰撞潜在危险区域，其中R_Danger＝V_HV×(T_Reaction+T_Braking)；

V_HV为本车当前速度；

T_Reaction为统计方法获得的驾驶员反应时间；

T_Braking为最大制动时间；

步骤4)判断行人是否在车辆碰撞潜在危险区域内；

车载ECU根据行人和本车的三维位置信息计算行人与本车的距离S；

若S大于R_Danger，则行人不在危险区域内；

若S小于等于R_Danger，则表示行人在危险区域内，则进入步骤5)；

步骤5)计算行人行进方向和车辆行驶方向是否有交点，

有交点，进入步骤6)；

无交点，计算行人与车辆行驶路线是否平行；如不平行，判断无碰撞危险；如平行，则比较车辆与行人的横向间距，若横向间距小于等于设定间距d_设定，表明车辆有碰撞行人的危险；如车辆与行人的横向间距大于设定间距d_设定，判断无碰撞危险。

步骤6)

计算行人与本车距离交点的时间差dT＝|T_P-T_HV|，比较dT是否小于等于预警阈值T_warn，若小于等于则报警模块报警，若大于则判断无碰撞危险；其中，行人至交点的时间T_P＝S_P/V_P，行人速度为V_P，行人距离交点距离为S_P；本车至交点的时间T_HV＝S_HV/V_HV，本车距离交点的距离S_HV，本车车速V_HV。

进一步地，步骤5)中如平行，则比较车辆与行人的横向间距，若横向间距小于等于设定间距d_设定，表明车辆有碰撞行人的危险，则进入步骤7)；

步骤7)

计算本车纵向方向与行人纵向方向平行追赶时间T_HVtoP是否小于等于预警阈值T_warn，若小于等于则报警模块报警，若大于则判断无碰撞危险；其中，T_HVtoP＝S_HVtoP/(V_HV-V_P)，本车车速V_HV，行人速度V_P，车辆与行人距离S_HVtoP。

进一步地，预警阈值T_warn＝车长/车速+预警缓冲时间。

进一步地，报警模块将报警信息发送给车载单元HMI模块，车载单元HMI模块进行图像和蜂鸣报警。

进一步地，报警模块将报警信息发送给行人端模块，报警信息包含行人ID、行人位置、碰撞危险报警信息。

进一步地，三维位置信息包括：经度、纬度、海拔信息。

进一步地，设定间距d_设定为2m。

本发明有益技术效果为：

车辆端模块结合本车定位信息、车速信息、行人位置信息及行人速度信息判断两者空间路径是否相交，不相交的平行情况，通过判断平行横向间距是否太短来判断是否两者有碰撞风险，并为了降低误报率，进一步计算车辆与行人平行纵向距离上两者是否可能在纵向坐标上构成追赶关系，从而进行碰撞风险报警；除路径相交的概念外，引入的路径平行概念下判断碰撞风险的方法，可以降低误报率，同时使得弱势交通参与者行人的交通安全场景更全面考虑，安全得到保障。

附图说明

图1为本发明弱势交通参与者碰撞预警系统工作流程图。

具体实施方式