[发明专利]弱势交通参与者碰撞预警系统

权利要求书

1.弱势交通参与者碰撞预警系统，其特征在于：包括行人端模块及车辆端模块，所述车辆端模块包括车辆定位模块、车载ECU模块及报警模块，步骤如下：

步骤1)所述行人端模块将行人的速度、加速度、三维位置信息发送给车辆端模块；

步骤2)所述车辆端模块通过车辆定位模块采集本车的速度、加速度、三维位置信息；

步骤3)车辆端模块中的车载ECU计算以本车为圆心，R_Danger为半径的车辆碰撞潜在危险区域，其中R_Danger＝V_HV×(T_Reaction+T_Braking)；

V_HV为本车当前速度；

T_Reaction为统计方法获得的驾驶员反应时间；

T_Braking为最大制动时间；

步骤4)判断行人是否在车辆碰撞潜在危险区域内；

车载ECU根据行人和本车的三维位置信息计算行人与本车的距离S；

若S大于R_Danger，则行人不在危险区域内；

若S小于等于R_Danger，则表示行人在危险区域内，则进入步骤5)；

步骤5)计算行人行进方向和车辆行驶方向是否有交点，

有交点，进入步骤6)；

无交点，计算行人与车辆行驶路线是否平行；如不平行，判断无碰撞危险；如平行，则比较车辆与行人的横向间距，若横向间距小于等于设定间距d_设定，表明车辆有碰撞行人的危险；如车辆与行人的横向间距大于设定间距d_设定，判断无碰撞危险。

步骤6)

计算行人与本车距离交点的时间差dT＝|T_P-T_HV|，比较dT是否小于等于预警阈值T_warn，若小于等于则报警模块报警，若大于则判断无碰撞危险；其中，行人至交点的时间T_P＝S_P/V_P，行人速度为V_P，行人距离交点距离为S_P；本车至交点的时间T_HV＝S_HV/V_HV，本车距离交点的距离S_HV，本车车速V_HV。

2.如权利要求1所述的弱势交通参与者碰撞预警系统，其特征在于：步骤5)中如平行，则比较车辆与行人的横向间距，若横向间距小于等于设定间距d_设定，表明车辆有碰撞行人的危险，则进入步骤7)；

步骤7)

计算本车纵向方向与行人纵向方向平行追赶时间T_HVtoP是否小于等于预警阈值T_warn，若小于等于则报警模块报警，若大于则判断无碰撞危险；其中，T_HVtoP＝S_HVtoP/(V_HV-V_P)，本车车速V_HV，行人速度V_P，车辆与行人距离S_HVtoP。

3.如权利要求1或2所述的弱势交通参与者碰撞预警系统，其特征在于：预警阈值T_warn＝车长/车速+预警缓冲时间。

4.如权利要求3所述的弱势交通参与者碰撞预警系统，其特征在于：报警模块将报警信息发送给车载单元HMI模块，车载单元HMI模块进行图像和蜂鸣报警。

5.如权利要求4所述的弱势交通参与者碰撞预警系统，其特征在于：报警模块将报警信息发送给行人端模块，报警信息包含行人ID、行人位置、碰撞危险报警信息。

6.如权利要求5所述的弱势交通参与者碰撞预警系统，其特征在于：三维位置信息包括：经度、纬度、海拔信息。

7.如权利要求6所述的弱势交通参与者碰撞预警系统，其特征在于：设定间距d_设定为2m。