[发明专利]一种无人机群、无人机群的切换方法及装置

说明书

本发明公开了一种无人机群，包括：主无人机，用于作为通信接入点与外界进行通信，并通过自组网通信方式发送任务指令至从无人机；所述从无人机，用于通过自组网通信方式接收所述任务指令，并根据所述任务指令执行相应的任务。如此可以实现远距离控制无人机群，而不必受限于任务区域的环境，以及控制中心与无人机群的控制范围，能够更灵活的控制无人机群，从而节约了资源和成本。相应的，本发明公开的一种无人机群的切换方法及装置，也同样具有上述技术效果。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，更具体地说，涉及一种无人机群、无人机群的切换方法及装置。

背景技术

随着计算机技术以及互联网技术的发展，无人机的研究也逐渐发展改进，无人机具有低成本、机动灵活、维护简便、使用安全等优势，被广泛应用于通信中继、灾害监测、农药喷洒、交通管制等方面，甚至在军用侦察、攻击等方面也有涉足。

目前，为了增加无人机的作业量和探测范围，可以将多个无人机组成一个无人机群，以应对广阔的任务区域和单个无人机故障后无法完成任务的不利因素。但是，现有的无人机群控制多是以地面控制台为中心，控制无人机群中的各个无人机，以各无人机为节点，组成了的星状的控制模式。这种情况下，当无人机与地面控制台之间的数据通信中断时，将直接导致任务的失败，甚至会有坠机的危险。如若为了进行远距离的任务执行，可以为每个无人机配备SIM卡，如此一来，将大大增加了无人机群的成本，造成资源浪费。并且，现有的无人机群在编队形成后固定不变，不利于无人机资源的合理利用以及调度。

因此，如何合理利用无人机资源，扩大无人机群的作业量和探测范围，是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机群、无人机群的切换方法及装置，以实现合理利用无人机资源，扩大无人机群的作业量和探测范围。

为实现上述目的，本发明实施例提供了如下技术方案：

一种无人机群，包括：

主无人机，用于作为通信接入点与外界进行通信，并通过自组网通信方式发送任务指令至从无人机；

所述从无人机，用于通过自组网通信方式接收所述任务指令，并根据所述任务指令执行相应的任务。

其中，还包括：

地面控制台，用于发送所述任务指令至所述主无人机，以使所述主无人机通过自组网通信方式发送所述任务指令至所述从无人机。

其中，所述地面控制台具体用于：

通过GPRS通信方式发送所述任务指令至所述主无人机，以使所述主无人机通过自组网通信方式发送所述任务指令至所述从无人机。

其中，所述主无人机还用于：

作为切换节点控制所述从无人机脱离当前主无人机，并连接至目的主无人机。

一种无人机群的切换方法，所述方法应用于上述任意一种无人机群，包括：

确定切换机群的目标从无人机；

判断所述目标从无人机是否位于多个主无人机的信号覆盖的范围内；

若是，则计算所述目标从无人机当前所属的主无人机与所述目标从无人机之间的距离；

判断所述距离是否大于预设的第一阈值；

若是，则将所述目标从无人机连接至目的主无人机，完成切换。

其中，所述确定切换机群的目标从无人机，包括：

采用预先信道扫描算法确定切换机群的目标从无人机。

其中，所述判断所述距离是否大于预设的第一阈值，包括：