[发明专利]一种无人机群、无人机群的切换方法及装置

权利要求书

1.一种无人机群，其特征在于，包括：

主无人机，用于作为通信接入点与外界进行通信，并通过自组网通信方式发送任务指令至从无人机；

所述从无人机，用于通过自组网通信方式接收所述任务指令，并根据所述任务指令执行相应的任务；

其中，所述主无人机还用于：作为切换节点控制所述从无人机脱离当前主无人机，并连接至目的主无人机；在无人机尚未脱离当前无人机群时，在切换准备阶段先将自身的通信数据转移到下一个接入的无人机群中；

其中，确定目的主无人机的具体过程为：当前主无人机将Ti时间段内接收到的从无人机发出的新主无人机的通知帧缓存；如果是T1时间段，将得到的第一个通知帧所归属的主无人机作为转移对象；在Ti个时间段的段末，当前主无人机通过比较各个通知帧里的信息，选择信号强度最大的通知帧所归属的主无人机作为Ti+1时间段的数据包转移对象；其余的通知帧所归属的主无人机作为Ti+1时间段的数据包恢复对象；其中，将Ti时间段的恢复对象的集合标记为Di；

其中，转移数据包的具体过程为：Ti时间段内将发往从无人机的数据包向集合Di转发，并记下向集合Di发出的数据包的序列号范围；当前主无人机确定目的主无人机的通知帧以后，首先会将该通知帧转发给集合Di的所有成员；然后会将向集合Di的所有成员转发的数据包的序列号范围以组播的形式告知目的主无人机；最后会将发往从无人机的数据包以组播的形式向目的主无人机转发。

2.根据权利要求1所述的无人机群，其特征在于，还包括：

地面控制台，用于发送所述任务指令至所述主无人机，以使所述主无人机通过自组网通信方式发送所述任务指令至所述从无人机。

3.根据权利要求2所述的无人机群，其特征在于，所述地面控制台具体用于：

通过GPRS通信方式发送所述任务指令至所述主无人机，以使所述主无人机通过自组网通信方式发送所述任务指令至所述从无人机。

4.一种无人机群的切换方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1-3任意一项所述的无人机群，包括：

确定切换机群的目标从无人机；

判断所述目标从无人机是否位于多个主无人机的信号覆盖的范围内；

若是，则计算所述目标从无人机当前所属的主无人机与所述目标从无人机之间的距离；

判断所述距离是否大于预设的第一阈值；

若是，则将所述目标从无人机连接至目的主无人机，完成切换；

其中，确定目的主无人机的具体过程为：当前主无人机将Ti时间段内接收到的从无人机发出的新主无人机的通知帧缓存；如果是T1时间段，将得到的第一个通知帧所归属的主无人机作为转移对象；在Ti个时间段的段末，当前主无人机通过比较各个通知帧里的信息，选择信号强度最大的通知帧所归属的主无人机作为Ti+1时间段的数据包转移对象；其余的通知帧所归属的主无人机作为Ti+1时间段的数据包恢复对象；其中，将Ti时间段的恢复对象的集合标记为Di；

其中，转移数据包的具体过程为：Ti时间段内将发往从无人机的数据包向集合Di转发，并记下向集合Di发出的数据包的序列号范围；当前主无人机确定目的主无人机的通知帧以后，首先会将该通知帧转发给集合Di的所有成员；然后会将向集合Di的所有成员转发的数据包的序列号范围以组播的形式告知目的主无人机；最后会将发往从无人机的数据包以组播的形式向目的主无人机转发。

5.根据权利要求4所述的无人机群的切换方法，其特征在于，所述确定切换机群的目标从无人机，包括：

采用预先信道扫描算法确定切换机群的目标从无人机。

6.根据权利要求4所述的无人机群的切换方法，其特征在于，所述判断所述距离是否大于预设的第一阈值，包括：

判断所述距离是否大于预设的第一阈值；

若否，则当所述距离不小于预设的第二阈值时，根据信号强度确定所述目的主无人机；其中，所述第一阈值大于所述第二阈值；

将发送给所述目标从无人机的任务指令包含的数据包，转发至预设的集合中；

通过组播技术将所述集合中的数据包发送至所述目的主无人机，并完成切换。