[发明专利]地图的构建方法、装置及电子设备

说明书

技术领域

本申请涉及导航定位技术领域，特别涉及一种地图的构建方法、装置及电子设备。

背景技术

目前来说，随着机器人、无人驾驶以及无人机等技术的广泛推广，导航定位技术中的视觉定位以及基于视觉定位的地图构建技术变得越来越重要。在相关技术中，一般通过视觉的方式进行地图构建时，所产生的误差会随着时间的推移逐渐累积，使得地图构建的误差越来越大，并且误差难以消除，从而降低了地图构建的精度。

发明内容

为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种地图的构建方法、装置及电子设备。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种地图的构建方法，包括：

根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；

根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，得到目标位姿；

根据所述目标位姿构建地图。

可选的，所述根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿，包括：

当预设事件未发生时，基于所述采集设备当前的运动数据及所述当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿。

可选的，所述根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿，还包括：

当预设事件发生时，基于所述采集设备采集的历史深度图像及所述当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿。

可选的，所述根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，包括：

获取所述历史深度图像中部分或全部关键帧图像作为目标图像；

根据所述目标图像优化所述位姿。

可选的，所述获取所述历史深度图像中部分或全部关键帧图像作为目标图像，包括：

从预先存储的目标数据中获取所述目标图像；其中，所述目标数据中记录有所述历史深度图像中的关键帧图像。

可选的，通过如下方式存储得到所述目标数据：

从所述采集设备采集的深度图像中确定首个关键帧图像；

将所述首个关键帧图像存储记录到所述目标数据中；

在确定所述首个关键帧图像后，对所述采集设备依次采集的每一帧深度图像进行检测，以依次确定关键帧图像；其中，针对所述依次采集的任意一帧深度图像，若所述检测的结果指示该帧深度图像与前一帧关键帧图像的视差大于预设视差，并且具有超过预设数量的匹配路标点，则确定该帧深度图像为关键帧图像；

将依次确定的每帧关键帧图像依次存储记录到所述目标数据中。

可选的，所述根据所述目标图像优化所述位姿，包括：

当预设事件未发生时，根据所述目标图像及所述采集设备当前的运动数据优化所述位姿。

可选的，所述根据所述目标图像优化所述位姿，还包括：

当预设事件发生时，根据所述目标图像及所述当前一帧深度图像优化所述位姿。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种地图的构建装置，包括：

确定模块，用于根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；

优化模块，用于根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，得到目标位姿；

构建模块，用于根据所述目标位姿构建地图。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面中任一项所述的地图的构建方法。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的实施例提供的地图的构建方法、装置及电子设备，通过根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前采集设备的位姿，根据采集设备采集的历史深度图像优化该位姿，得到目标位姿，根据目标位姿构建地图。由于本实施例能够根据采集设备采集的历史深度图像优化当前采集设备的位姿，得到精度更高的目标位姿，并基于目标位姿构建地图，因此，可以减小由于时间的推移而逐渐累积的误差，从而提高了地图构建的精度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是本申请根据一示例性实施例示出的一种地图的构建方法的流程图；

图2是本申请根据一示例性实施例示出的另一种地图的构建方法的流程图；