[发明专利]地图的构建方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：

根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；

根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，得到目标位姿；

根据所述目标位姿构建地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿，包括：

当预设事件未发生时，基于所述采集设备当前的运动数据及所述当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿，还包括：

当预设事件发生时，基于所述采集设备采集的历史深度图像及所述当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，包括：

获取所述历史深度图像中部分或全部关键帧图像作为目标图像；

根据所述目标图像优化所述位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述历史深度图像中部分或全部关键帧图像作为目标图像，包括：

从预先存储的目标数据中获取所述目标图像；其中，所述目标数据中记录有所述历史深度图像中的关键帧图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过如下方式存储得到所述目标数据：

从所述采集设备采集的深度图像中确定首个关键帧图像；

将所述首个关键帧图像存储记录到所述目标数据中；

在确定所述首个关键帧图像后，对所述采集设备依次采集的每一帧深度图像进行检测，以依次确定关键帧图像；其中，针对所述依次采集的任意一帧深度图像，若所述检测的结果指示该帧深度图像与前一帧关键帧图像的视差大于预设视差，并且具有超过预设数量的匹配路标点，则确定该帧深度图像为关键帧图像；

将依次确定的每帧关键帧图像依次存储记录到所述目标数据中。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像优化所述位姿，包括：

当预设事件未发生时，根据所述目标图像及所述采集设备当前的运动数据优化所述位姿。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像优化所述位姿，还包括：

当预设事件发生时，根据所述目标图像及所述当前一帧深度图像优化所述位姿。

9.一种地图的构建装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于根据采集设备采集的当前一帧深度图像确定当前所述采集设备的位姿；

优化模块，用于根据所述采集设备采集的历史深度图像优化所述位姿，得到目标位姿；

构建模块，用于根据所述目标位姿构建地图。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-8中任一项所述的方法。