[发明专利]基于边界的车辆碰撞控制的设备和方法

说明书

本发明公开了基于边界的车辆碰撞控制的设备和方法。该车辆碰撞控制设备包括：行驶信息采集装置，采集包括车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息的行驶信息；边界设置装置，基于车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息产生本车和邻车中的每一个的参考边界区域，并且基于车辆的行驶状态可变地设置参考边界区域；确定装置，确定邻车是否进入所设置的边界区域；以及碰撞控制装置，基于邻车是否进入所设置的边界区域执行防撞控制。

相关专利的交叉引用

本申请基于并要求于2016年12月16日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请的权利第10-2016-0173039号的优先权，其全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明涉及基于边界的车辆碰撞控制设备和方法。

背景技术

高级的驾驶辅助系统(ADAS)根据各种行驶状态，例如车道保持行驶、车道内躲避驾驶、车道改变行驶等执行转向控制和/或加速/减速控制。

然而，由于传统的ADAS通过车辆碰撞预测主动完成转向控制和/或加速/减速控制，所以在车辆沿着路线行驶的过程中，驾驶员会带着不适感行驶。

因此，需要控制由转向控制和/或加速/减速控制造成的敏感性或者将行驶时驾驶员的不适感降到最低。

发明内容

提出本公开以解决现有技术中存在的上述问题，同时保持由现有技术得到的优点。

本发明的一个方面提供了基于边界的车辆碰撞控制的设备和方法，该设备和方法能够设置本车或邻车的边界区域，基于本车或邻车的行驶状态可变地设置边界区域，以及执行防撞控制，从而能够执行具体的行驶控制。

本发明所要解决的技术问题不局限于前述问题，本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解在本文中未提及的任何其他技术问题。

根据本发明的一个方面，基于边界的车辆碰撞控制设备包括：行驶信息采集装置，采集包括车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息的行驶信息；边界设置装置，基于车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息产生本车和邻车的每一个的参考边界区域，并且基于车辆的行驶状态可变地设置参考边界区域；确定装置，确定邻车是否进入所设置的边界区域；以及碰撞控制装置，基于邻车是否进入所设置的边界执行防撞控制。

边界设置装置基于本车的尺寸信息设置本车的第一边界，基于本车的路线跟随性能设置本车的第二边界，并且基于本车的速度信息设置本车的第三边界。

边界设置装置将通过将本车的第一边界、第二边界和第三边界相加所获得的区域生成为本车的参考边界区域。

边界设置装置基于邻车的尺寸信息设置邻车的第一边界，基于本车的传感器测量误差性能设置邻车的第二边界，并且基于邻车的相对速度信息设置邻车的第三边界。

边界设置装置将通过将邻车的第一边界、第二边界和第三边界所获得的区域生成作为邻车的参考边界区域。

本车的参考边界区域的纵向长度被设置为等于或小于车辆的自主驾驶系统(SCC)中所设置的最小车辆间距离控制宽度的(OAC)的两倍。

当确定发生可变地设置本车或邻车的边界区域的事件时，边界设置装置基于本车或邻车的行驶状态，可变地设置本车或邻车的参考边界区域。

可变地设置本车的边界区域的事件包括本车的躲避驾驶事件、车道改变事件、行驶速度改变事件和行驶车道保持事件中的至少一个。

当发生本车的躲避驾驶事件、车道改变事件和行驶速度改变事件中的一个时，边界设置装置增大或者减小本车的参考边界区域的纵向区域或横向区域中的至少一个。

当行驶车道保持事件发生时，边界设置装置对本车的参考边界区域周围的区域设置附加边界区域。