[发明专利]基于边界的车辆碰撞控制的设备和方法

权利要求书

1.一种基于边界的车辆碰撞控制设备，包括：

行驶信息采集装置，被配置为采集包括车辆的尺寸信息和车辆周围的环境信息的行驶信息；

边界设置装置，被配置基于所述车辆的尺寸信息和所述车辆周围的环境信息产生本车和邻车的每一个的参考边界区域，并且基于车辆的行驶状态可变地设置所述参考边界区域；

确定装置，被配置为确定所述邻车是否进入所设置的边界区域；以及

碰撞控制装置，被配置为基于所述邻车是否进入所设置的边界区域来执行防撞控制；其中，

所述边界设置装置被配置为：

基于所述本车的尺寸信息设置所述本车的第一边界；

基于所述本车的路线跟随性能设置所述本车的第二边界；

基于所述本车的速度信息设置所述本车的第三边界；以及

将通过将所述本车的所述第一边界、所述第二边界和所述第三边界相加所获得的区域生成为所述本车的参考边界区域。

2.根据权利要求1所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为：

基于所述邻车的尺寸信息设置所述邻车的第一边界；

基于所述本车的传感器测量误差性能设置所述邻车的第二边界；以及

基于所述邻车的相对速度信息设置所述邻车的第三边界。

3.根据权利要求2所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为将通过将所述邻车的所述第一边界、所述第二边界和所述第三边界所获得的区域生成为所述邻车的参考边界区域。

4.根据权利要求1所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述本车的参考边界区域的纵向长度被设置为等于或小于车辆的自主驾驶系统中所设置的最小车辆间距离控制宽度的两倍。

5.根据权利要求1所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为当确定可变地设置所述本车的边界区域的事件或可变地设置所述邻车的边界区域的事件发生时，基于所述本车的行驶状态可变地设置所述本车的边界区域或基于所述所述邻车的行驶状态为可变地设置所述邻车的边界区域。

6.根据权利要求5所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述可变地设置所述本车的边界区域的事件包括所述本车的躲避驾驶事件、车道改变事件、行驶速度改变事件和行驶车道保持事件中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为当发生所述本车的所述躲避驾驶事件、所述车道改变事件和所述行驶速度改变事件中的一个时，增大或者减小所述本车的参考边界区域的纵向区域和横向区域中的至少一个。

8.根据权利要求6所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为当发生所述行驶车道保持事件时，对所述本车的参考边界区域附近的区域设置附加边界区域。

9.根据权利要求8所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为在所述本车的参考边界区域的横向上设置所述附加边界区域。

10.根据权利要求5所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，可变地设置所述邻车的边界区域的事件包括关于所述邻车的横向加速度改变事件、异常行为行驶事件、相对速度改变事件和道路属性改变事件中的一个。

11.根据权利要求10所述的基于边界的车辆碰撞控制设备，其中，所述边界设置装置被配置为当相对于所述邻车发生横向加速度改变事件、异常行为行驶事件、相对速度改变事件和道路属性改变事件中的一个时，增大或者减小所述邻车的参考边界区域的纵向区域和横向区域中的至少一个。