[发明专利]一种家用帮扶全向移动机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种家用帮扶全向移动机器人。

背景技术

目前大部分行动不便的老年人、残疾人、瘫痪患者日常生活中一般需要专门人员进行看护，无法自理正常的生活起居，市面上常见的助行设备一般有轮椅与电动轮椅，虽然很大程度上帮助了出行，但是长期坐轮椅会导致血液不通畅，引发压疮、骨质疏松等并发症，对健康造成极大的影响，并且坐轮椅在入便、狭小的空间移动等日常生活中带来不便之处。

发明内容

本发明为了解决常规轮椅移动性低以及长期坐轮椅对健康造成极大危害的问题，而提供一种家用帮扶全向移动机器人。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：它包括底盘、脚底托板、座椅伸缩机构、托膝机构和托胸机构，

底盘的前后两侧各设有两个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮由电机减速器I单独驱动，

脚底托板设有承重板，承重板上表面并列布置有两对脚部固定托，脚底托板设置在底盘上，

座椅伸缩机构包括座椅、长连杆、弯连杆、短连杆和立柱，长连杆的一端与座椅的底部固接在一起，立柱前后两侧各设有铰接板，短连杆两端分别与立柱一侧的铰接板和长连杆的另一端铰接，弯连杆的两端分别与立柱的另一侧的铰接板和长连杆铰接，立柱固接在底盘上，执行机构I驱动短连杆使座椅能摆动前后伸缩，

托膝机构包括托膝护板和托膝调长，托膝护板设有一调节杆，托膝调长将托膝护板的调节杆套扣在立柱上，

托胸机构包括护胸托板和防护绑带，防护绑带设置在护胸托板的两侧，主杆两端分别与护膝托板和立柱的端部铰接将护胸托板与机体连接在一起，执行机构II驱动主杆上下摆动。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

一、本发明采用四驱麦克纳姆轮实现全方位无死角移动，可原地转向，满足使用者在更多狭窄空间下的使用需求，解决使用者自行如便的问题，使使用者自由出入社会场合，操作方便。

二、本发明可以为使用者提供可伸缩的座椅，减少空间的占用，使使用者更方便的站立与休息。

三、增加护膝结构避免使用者由于移动失误产生的安全隐患。

四、护胸机构帮助使用者进行站立，从而进行康复训练。

附图说明

图1是本发明的整体结构图；

图2是本发明的轴测图；

图3是底盘的结构图；

图4是脚底托板的结构图；

图5是托膝机构的结构图；

图6是托膝护板的轴测图；

图7是托膝调长器的轴测图；

图8是本发明的主视图；

图9是图8的左视图；

图10是图9的俯视图；

图11是图9的右视图；

图12是图9的仰视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1～图12来说明本实施方式，本实施方式它包括底盘A、脚底托板B、座椅伸缩机构C、托膝机构D和托胸机构E，

底盘A的前后两侧各设有两个麦克纳姆轮2，每个麦克纳姆轮2由电机减速器I3驱动，

脚底托板B设置在底盘A上，

座椅伸缩机构C包括座椅15、长连杆16、弯连杆17、短连杆18和立柱19，长连杆16的一端与座椅15的底部固接在一起，立柱19前后两侧各设有铰接板，短连杆18两端分别与立柱19一侧的铰接板和长连杆16的另一端铰接，弯连杆17的两端分别与立柱19的另一侧的铰接板和长连杆16铰接，立柱19固接在底盘A上，布置在底盘A上的执行机构I能驱动短连杆18摆动，

托膝机构D包括托膝护板22和托膝调长器23，托膝护板22设有一调节杆，托膝调长器23固定在立柱19上，托膝护板22的调节杆套扣在托膝调长器23上，

托胸机构E包括护胸托板29和防护绑带30，防护绑带30设置在护胸托板29的两侧，主杆26两端分别与护膝托板29和立柱19的端部铰接，布置在底盘A上的执行机构II能驱动主杆26上下摆动。

具体实施方式二：结合图3来说明本实施方式，本实施方式底盘A包括上横梁8、下横梁7、两个下长杆6和两个上长杆4，

上横梁8与下横梁7固接在一起，上横梁8设有控制盒24，两个上长杆4和两个下长杆6对称布置在上横梁8的两侧，两个上长杆4分别与上横梁8固接在一起，每个下长杆6的一端分别与每个上长杆4的一端铰接，每个下长杆6的另一端和每个上长杆4的另一端之间设有减震弹簧1，每个下长杆6的两端各设置有一个麦克纳姆轮2，