[发明专利]一种家用帮扶全向移动机器人

权利要求书

1.一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：它包括底盘(A)、脚底托板(B)、座椅伸缩机构(C)、托膝机构(D)和托胸机构(E)，

底盘(A)的前后两侧各设有两个麦克纳姆轮(2)，每个麦克纳姆轮(2)由电机减速器I(3)驱动，

脚底托板(B)设置在底盘(A)上，

座椅伸缩机构(C)包括座椅(15)、长连杆(16)、弯连杆(17)、短连杆(18)和立柱(19)，长连杆(16)的一端与座椅(15)的底部固接在一起，立柱(19)前后两侧各设有铰接板，短连杆(18)两端分别与立柱(19)一侧的铰接板和长连杆(16)的另一端铰接，弯连杆(17)的两端分别与立柱(19)的另一侧的铰接板和长连杆(16)铰接，立柱(19)固接在底盘(A)上，布置在底盘(A)上的执行机构I能驱动短连杆(18)摆动，

托膝机构(D)包括托膝护板(22)和托膝调长器(23)，托膝护板(22)设有一调节杆，托膝调长器(23)固定在立柱(19)上，托膝护板(22)的调节杆套扣在托膝调长器(23)上，

托胸机构(E)包括护胸托板(29)和防护绑带(30)，防护绑带(30)设置在护胸托板(29)的两侧，主杆(26)两端分别与护膝托板(29)和立柱(19)的端部铰接，布置在底盘(A)上的执行机构II能驱动主杆(26)上下摆动。

2.根据权利要求1所述的一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：底盘(A)包括上横梁(8)、下横梁(7)、两个下长杆(6)和两个上长杆(4)，

上横梁(8)与下横梁(7)固接在一起，两个上长杆(4)和两个下长杆(6)对称布置在上横梁(8)的两侧，两个上长杆(4)分别与上横梁(8)固接在一起，每个下长杆(6)的一端分别与每个上长杆(4)的一端铰接，每个下长杆(6)的另一端和每个上长杆(4)的另一端之间设有减震弹簧(1)，每个下长杆(6)的两端各设置有一个麦克纳姆轮(2)，

与减震弹簧(1)相邻设置的麦克纳姆轮(2)与电机减速器I(3)直连，与上长杆(6)与下长杆(4)铰接处相邻设置的麦克纳姆轮(2)通过同步带I(5-1)与电机减速器I(3)相连。

3.根据权利要求2所述的一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：脚底托板(B)包括承重板(14)、U型把手I(13)和两对脚部固定托(12)，承重板(14)为方形，两对脚部固定托(12)并列设置在承重板(14)的上表面，承重板(14)上表面设置有两个U型把手I(13)，承重板(14)两侧固接有两个对称的呈钩型的挂板(11)，承重板(14)两侧的挂板(11)分别与两个上长杆(4)扣合。

4.根据权利要求3所述的一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：执行机构I为电机减速器II(9)，电机减速器II(9)通过同步带II(5-2)驱动短连杆(18)能上下摆动。

5.根据权利要求4所述的一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：托膝护板(22)为圆弧形板，所述调节杆设置在托膝护板(22)凸面一侧，且所述调节杆上设有一排U型豁口，托膝调长器(23)为方形板且在方形板对角处设有两限位凸台，其中一个限位凸台上延伸有一个与U型豁口能相扣合的凸出部。

6.根据权利要求5所述的一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：所述执行机构II为电动推杆(25)，电动推杆(25)两端分别与主杆(26)和底盘(A)铰接。

7.根据权利要求6所述的一种家用帮扶全向移动机器人，其特征在于：护胸托板(29)中间为平板，平板的两侧为对称布置的圆弧形板，托胸护板(29)的背面设有遥控器(28)和两个U型把手II(27),遥控器(28)能控制电动推杆(25)、电机减速器I(3)和电机减速器II(9)动作。