[发明专利]一种用于外骨骼机器人的臂杖

说明书

技术领域

本发明属于康复医疗设备领域，尤其涉及外骨骼机器人的臂杖。

背景技术

康复机器人是近年来迅速发展的一门新兴技术，其中人体下肢外骨骼机器人应用于脑损伤、中风等病人的步态康复训练，帮助病人更好的进行康复训练，减轻他人的帮助，提高效果。其中，外骨骼机器人融合了传感、控制、信息、融合、移动计算，为操作者提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。

目前，外骨骼机器人的臂杖大部分控制器位于臂杖握把前端，为了配合臂杖握把的形状，按键组块的外壳均为圆形，按键全部集中在圆形外壳的圆周上，如图6所示。人体主要靠拇指按键。因此在进行操作时，拇指要在按键和臂杖握把之间不断来回转换。由于拇指为握住手杖的主要施力指节，就可能发生拇指在按键的时候可能存在握不住臂杖握把的情况，造成安全事故。并且，由于按键布置的面积小，导致按键和按键之间的间隔也相应缩小，容易造成误按。

发明内容

本发明是为了解决现有外骨骼机器人控制器位于握把前端，拇指在按键时候存在握不住手杖握把情况的问题，现提供一种用于外骨骼机器人的臂杖。

一种用于外骨骼机器人的臂杖，包括臂杖本体1、按键组块2和控制箱3，按键组块2固定在臂杖握把的前端，控制箱3固定在臂杖杆上，且位于臂杖握把下方，

按键组块2包括：按键外壳2-1、停止键2-5和启动键2-6，按键外壳2-1的上半部呈曲面过渡结构，该曲面过渡结构上设有圆形孔，臂杖手握的前端插入圆形孔中，

按键外壳2-1的下半部呈盒体结构，停止键2-5和启动键2-6分别位于盒体的两侧，

臂杖握把上设有压力传感器4，压力传感器4用于采集臂杖握把上的压力。

本发明所述的一种用于外骨骼机器人的臂杖，患者使用时臂杖只有两键控制，负责启动与停止。启动与停止分别安装在一左一右，实现了停止方便拇指按，启动方便食指按，减轻了拇指的负担，按键格局清晰，避免了太多按键形成误按的情况。由于按键数量减少至两个，因此误按率也降低至20％。

附图说明

图1为一种用于外骨骼机器人的臂杖的结构示意图；

图2为按键组块的结构示意图，图中：2-1按键外壳、2-2金属圈、2-3按键外壳盖、2-4端子转换板、2-5停止键、2-6启动键；

图3为按键组块的视图组，其中a为主视图，b为左视图，c为俯视图，d为背面立体图，e为正面立体图；

图4为控制箱的结构示意图，图中：3-1-控制箱外壳，3-2-控制箱外壳座，3-3-控制箱外壳压块，3-4-滑盖，3-5-控制电路板，3-6-电池盒，3-7-电池；

图5为控制箱的视图组，其中a为主视图，b为左视图，c为俯视图，d为立体图；

图6为背景技术中所述的按键组块的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：参照图1至图3具体说明本实施方式，本实施方式所述的一种用于外骨骼机器人的臂杖，包括臂杖本体1、按键组块2和控制箱3，按键组块2固定在臂杖握把的前端，控制箱3固定在臂杖杆上，且位于臂杖握把下方；

按键组块2包括：按键外壳2-1、停止键2-5和启动键2-6，按键外壳2-1的上半部呈曲面过渡结构，该曲面过渡结构上设有圆形孔，臂杖手握的前端插入圆形孔中，

按键外壳2-1的下半部呈盒体结构，停止键2-5和启动键2-6分别位于盒体的两侧，

臂杖握把上设有压力传感器4，压力传感器4用于采集臂杖握把上的压力。

本实施方式所述的一种用于外骨骼机器人的臂杖，相较于现有技术增加了按键外壳2-1下半部的盒体结构，使按键外壳2-1表面积增大，增加了按键之间的间隙，降低了误按率。在按键组块2上仅仅保留停止键2-5和启动键2-6，简化了按键，更进一步降低误按率。在实际应用时，其余按键都设置在陪护医生的控制器处，由医生下达运动指令，由患者端自主控制启动或停止，使得患者能够根据自己的状态控制行动的启停，提高了安全性。同时，配合面积远远超出握把端面面积的按键组块2，当手向握把前端滑动时，会被大体积的按键组块2阻挡，防止滑脱。

本实施方式将按键合理化分配，两个按键分置按键外壳2-1两侧，适配人手拇指和食指握持臂杖握把时的位置。在需要按动按键时，不需移动手指位置，手指施力稳定，提高臂杖使用的安全性。

本实施方式在臂杖握把上设有压力传感器4，来实现患者对手杖施加压力的实时测量，去掉了臂杖本身的压力，减小了误差，这样可以为医生分析患者状体提供精确的参考数据，进而准确判断患者的恢复情况。