[发明专利]伺服驱动的抓取装置

说明书

本案涉及一种伺服驱动的抓取装置，包括：探指，其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构，所述探指的第一端装有弹头，所述弹头采用弹性材料制成，所述弹头上绕所述z轴对称设置有若干弯曲电阻片，所述弯曲电阻片均设置在一电阻测量回路中，所述电阻测量回路还与一控制器电连接，所述弹头与探指之间设置有第一弹簧；第一移动臂；第二移动臂；以及第三移动臂。本案可以针对表面异形的各种待抓取件，具有广泛的适应性。

技术领域

本发明涉及非标自动化领域，特别涉及一种伺服驱动的抓取装置。

背景技术

自动化(Automation)是指机器设备、系统或过程(生产、管理过程)在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。

自动化抓取设备的局限性多在于针对不同的待抓取件需要重新设计，通用性欠缺导致成本高昂、可靠性也随之降低。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种伺服驱动的抓取装置，通过光探测器侦知待抓取件的位置，移动探指到待抓取件中部，第三移动臂带动探指靠向待抓取件，弹头在接触到待抓取件后受到挤压，挤压导致弯曲电阻片的电阻变化，控制器获取电阻变化信息后，调整两组变频器与换向器使得探指不断在xy的平面内移动，直到弹头所受各方向的力相等为止，实际中，根据不同需求设定不同弯曲电阻片的电阻最大差异范围在2％-10％之间，xy平面上的探指位置确定后，弹簧臂在滑环带动下靠近待抓取件后吸嘴进行紧固，本案因而可以针对表面异形的各种待抓取件，具有广泛的适应性。。

为此，本发明提供的技术方案为：

一种伺服驱动的抓取装置，包括：

探指，其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构，所述探指的第一端装有弹头，所述弹头采用弹性材料制成，所述弹头上绕所述z轴对称设置有若干弯曲电阻片，所述弯曲电阻片均设置在一电阻测量回路中，所述电阻测量回路还与一控制器电连接，所述弹头与探指之间设置有第一弹簧；

第一移动臂，其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块，所述第一移动块上固定有所述探指的第二端，所述第一移动臂架设在一平板上，所述第一移动臂的一侧设有控制所述第一移动块移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器；

第二移动臂，其上设有在所述直角坐标系的y轴方向移动的第二移动块，所述第二移动块上固定有所述平板，所述第二移动臂的一侧设有控制所述第二移动块移动方向的第二换向器与控制移动速度的第二变频器；以及

第三移动臂，其上设有在所述直角坐标系的z轴方向移动的第三移动块，所述第二移动壁固定在所述第三移动块上。

优选的是，所述探指的第一端还设有第一弹簧臂，所述第一弹簧臂与所述z轴的夹角呈15°-75°。

优选的是，所述第一弹簧臂包括多层嵌套的圆筒，所述圆筒内部设有第二弹簧，所述第一弹簧臂远离所述探指的一端设有第一吸嘴。

优选的是，所述探指的第一端还包括第二弹簧臂与第三弹簧臂，所述第二弹簧臂、第三弹簧臂与第一弹簧臂绕所述z轴圆周对称。

优选的是，所述探指上沿着所述z轴方向设有滑轨，所述滑轨配合设置有一滑环，所述滑环通过一连接块与一气缸的伸缩端相连接。

优选的是，所述第一弹簧臂、第二弹簧臂与第三弹簧臂靠近所述探指的一端均固定在所述滑环上。