[发明专利]伺服驱动的抓取装置

权利要求书

1.一种伺服驱动的抓取装置，其特征在于，包括：

探指，其为沿一直角坐标系的z轴设置的圆柱体结构，所述探指的第一端装有弹头，所述弹头采用弹性材料制成，所述弹头上绕所述z轴对称设置有若干弯曲电阻片，所述弯曲电阻片均设置在一电阻测量回路中，所述电阻测量回路还与一控制器电连接，所述弹头与探指之间设置有第一弹簧；

第一移动臂，其上设有在所述直角坐标系的x轴方向移动的第一移动块，所述第一移动块上固定有所述探指的第二端，所述第一移动臂架设在一平板上，所述第一移动臂的一侧设有控制所述第一移动块移动方向的第一换向器与控制移动速度的第一变频器；

第二移动臂，其上设有在所述直角坐标系的y轴方向移动的第二移动块，所述第二移动块上固定有所述平板，所述第二移动臂的一侧设有控制所述第二移动块移动方向的第二换向器与控制移动速度的第二变频器；以及

第三移动臂，其上设有在所述直角坐标系的z轴方向移动的第三移动块，所述第二移动臂固定在所述第三移动块上。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动的抓取装置，其特征在于，所述探指的第一端还设有第一弹簧臂，所述第一弹簧臂与所述z轴的夹角呈15°-75°。

3.根据权利要求2所述的伺服驱动的抓取装置，其特征在于，所述第一弹簧臂包括多层嵌套的圆筒，所述圆筒内部设有第二弹簧，所述第一弹簧臂远离所述探指的一端设有第一吸嘴。

4.根据权利要求3所述的伺服驱动的抓取装置，其特征在于，所述探指的第一端还包括第二弹簧臂与第三弹簧臂，所述第二弹簧臂、第三弹簧臂与第一弹簧臂绕所述z轴圆周对称。

5.根据权利要求4所述的伺服驱动的抓取装置，其特征在于，所述探指上沿着所述z轴方向设有滑轨，所述滑轨配合设置有一滑环，所述滑环通过一连接块与一气缸的伸缩端相连接。

6.根据权利要求5所述的伺服驱动的抓取装置，其特征在于，所述第一弹簧臂、第二弹簧臂与第三弹簧臂靠近所述探指的一端均固定在所述滑环上。

7.根据权利要求6所述的伺服驱动的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括一自所述探指的第二端向第一端探测的光探测器，所述探指的第一端还设有沿着所述z轴设置的受力感应器，所述光探测器、受力感应器与所述控制器电连接。

8.根据权利要求7所述的伺服驱动的抓取装置，其特征在于，所述控制器与所述第一换向器、第一变频器、第二换向器、气缸以及第二变频器电连接，所述控制器与所述第三移动臂的驱动单元电连接。

9.根据权利要求1所述的伺服驱动的抓取装置，其特征在于，所述第一移动臂、第二移动臂均为丝杆结构。